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龙图腾网获悉烟台东方威思顿电气有限公司申请的专利自动折线机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121267047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511844411.3，技术领域涉及：B21F1/00；该发明授权自动折线机器人及方法是由张加海;单曌国;王宗文;王添;周强;张金刚;翟云福;林杰森;于海亮;银琛;于克富;韩冬军;王诗桐设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动折线机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动折线机器人及方法，涉及导线折弯成型加工技术领域。自动折线机器人包括移动式底座及可水平转动的机体，机体两侧分别安装出线机械臂和折线机械臂；出线机械臂集成导线传送、矫直、夹持与剪切功能，折线机械臂末端设置可多自由度调整的折弯轮盘，通过控制模块协调两机械臂动作，并采用两阶段折弯控制策略。该方法包括通过出线机械臂送线、夹持机械手与夹持模块协同夹持导线，调整折弯轮盘位姿并进行分阶段折弯等步骤。本发明实现了计量箱导线现场随折随装，克服了传统固定设备需预加工、二次转运的弊端，能够适应复杂三维布线需求，减少绝缘层损伤，提高折弯精度与布线效率，同时具备远程控制与智能操作能力。

本发明授权自动折线机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动折线方法，该方法基于自动折线机器人，自动折线机器人包括： 传动机构，用于传送导线； 矫直机构，用于矫直导线； 剪切模组309，用于剪切导线； 夹持模块308，用于夹持导线； 折弯机构，用于折弯导线； 其特征在于：所述自动折线机器人还包括移动式底座1以及安装在移动式底座1上的机体2；所述机体2可相对于移动式底座1水平转动；机体2前侧设有交互模块5，所述交互模块5包括拍摄模块和或显示模块；所述机体2内设有通信模块和控制模块，所述控制模块与通信模块及交互模块5分别电连接； 所述机体2的两侧分别安装有出线机械臂3和折线机械臂7；所述传动机构、矫直机构、剪切模组309和夹持模块308均安装在出线机械臂3上；所述折弯机构为安装在折线机械臂7的末端的折弯轮盘707； 所述控制模块用于控制出线机械臂3和折线机械臂7协同动作，完成折线操作； 所述出线机械臂3包括第一大臂301和第一小臂302； 所述第一大臂301的根部通过旋转关节与机体2的侧面相连接，以实现出线机械臂3相对于机体2的俯仰转动； 所述第一小臂302的根部与第一大臂301的末端通过旋转关节相连接，以实现第一小臂302相对于第一大臂301绕第一大臂301长度方向中心轴线的转动； 所述传动机构、矫直机构、剪切模组309和夹持模块308均安装在第一小臂302的内侧； 所述折线机械臂7包括转动座701、第二大臂702和第二小臂703； 所述转动座701的一端通过旋转关节与机体2的侧面相连接，以实现折线机械臂7相对于机体2的俯仰转动； 所述第二大臂702的根部通过旋转关节与转动座701的另一端相连接，以实现第二大臂702相对于转动座701的水平转动； 所述第二大臂702为伸缩臂； 所述第二小臂703的根部通过旋转关节与第二大臂702的末端相连接，以实现第二小臂703相对于第二大臂702的水平转动； 所述第二小臂703的末端安装有夹持机械手704和所述折弯轮盘707；所述折弯轮盘707的转动部的中心处设有折弯中心轴7071，转动部上还通过移动机构安装有折弯偏心轮7072，所述移动机构用于调整折弯偏心轮7072与折弯中心轴7071之间的间距； 所述折弯轮盘707通过第一伸缩关节706和辅助臂705安装在第二小臂703上； 所述第一伸缩关节706的根部安装在辅助臂705的末端，所述折弯轮盘707安装在第一伸缩关节706的末端；所述第一伸缩关节706的根部通过旋转关节与辅助臂705的末端相连接，以实现第一伸缩关节706及折弯轮盘707相对于辅助臂705的俯仰转动； 所述辅助臂705的根部与第二小臂703之间设有旋转关节，以实现辅助臂705相对于第二小臂703的俯仰转动； 所述辅助臂705的根部依次通过第二伸缩关节708和旋转关节安装在第二小臂703上； 该自动折线方法具体包括： 自动折线机器人的移动式底座1移动到工作地点，然后根据折线要求控制自动折线机器人的出线机械臂3和折线机械臂7协同完成折线动作： 步骤1、折线机械臂7的第二大臂702伸长，第二大臂702和第二小臂703转动，使夹持机械手704位于第一小臂302出线端的正前方； 步骤2、当导线伸出长度满足当前折线要求，夹持机械手704和夹持模块308夹住导线； 步骤3、根据折线要求，通过辅助臂705相对于第二小臂703的转动、第二伸缩关节708的伸缩、第一伸缩关节706相对于辅助臂705的转动以及自身的伸缩来调整折弯轮盘707的初始位置和方向，此时折弯轮盘707的轴线与导线相垂直； 步骤4、第一伸缩关节706伸长，使导线进入折弯中心轴7071和折弯偏心轮7072之间的空隙，然后折弯轮盘707的转动部转动，对导线进行折弯； 折弯过程分两个阶段：第一阶段，第二伸缩关节708缩短一段距离、同时折弯偏心轮7072向远离折弯中心轴7071的方向移动一段距离，以减小导线折弯处的应力；第二阶段，第二伸缩关节708伸长一段距离、同时折弯偏心轮7072向靠近折弯中心轴7071的方向移动，通过边折弯边夹紧实现导线折弯处的定型； 步骤5、第一伸缩关节706缩短，使导线从折弯中心轴7071和折弯偏心轮7072之间的空隙撤出； 步骤6、判断当前导线是否有其他待完成的折弯操作，若有则执行步骤7，否则执行步骤8； 步骤7、夹持机械手704和夹持模块308松开，出线机械臂3继续输出导线，并跳转至步骤2； 步骤8、夹持机械手704和夹持模块308松开，出线机械臂3根据导线的长度要求将导线输出到指定位置后，夹持模块308夹持住导线，剪切模组309动作，将导线切断，折线操作完成。

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