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龙图腾网获悉南开大学申请的专利面向激光里程计的概率平面体素地图递归构建和更新方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511813108.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权面向激光里程计的概率平面体素地图递归构建和更新方法是由张雪波;奚浩博;张世勇;董千里;童筠泽;吴松阳;苑晶设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向激光里程计的概率平面体素地图递归构建和更新方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向激光里程计的概率平面体素地图递归构建和更新方法，属于激光里程计技术领域，本发明首先对体素中的点云初步分离为离群点和在群点，并使用在群点的特征值分解计算候选平面参数；然后在候选平面上通过基于连通性聚类的平面合理性检查，保留包含最多点的聚类作为最终点簇；之后使用最终点簇计算该体素的最终平面参数与不确定度；所有离群点将根据所处空间位置划分到当前八叉树节点下层的子体素中作为子体素的原始点云递归进行上述操作。地图结构在获得新点时采用综合八叉树重构和增量式更新，同时保证地图维护效率和环境表示精度。本发明避免了对不同平面错误合并和对单一平面过度划分的问题，最终实现准确的环境表示。

本发明授权面向激光里程计的概率平面体素地图递归构建和更新方法在权利要求书中公布了：1.一种面向激光里程计的概率平面体素地图递归构建和更新方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、预处理：点云与位姿的全局坐标系转换： 获取激光雷达输出的雷达系下点云、里程计输出的位姿数据，及二者各自的不确定度信息，计算全局坐标系下的点云点坐标和对应不确定度；再根据每个点在全局坐标系下坐标，计算其所属的低分辨率体素位置，并通过空间哈希检索该低分辨率体素对应的八叉树； S2、地图递归构建流程：若八叉树没有被初始化，包括以下步骤： S21、RANSAC离群点初步分离与候选平面筛选：对体素中的点云使用RANSAC算法初步分离离群点和在群点，并使用在群点的特征值分解计算候选平面参数； S22、连通性聚类的平面合理性检查：在所述候选平面上通过基于连通性聚类的平面合理性检查，进一步分离离群点，得到最终点簇；基于所述最终点簇计算点云协方差矩阵，通过特征值分解得到最终平面参数，并结合最终点簇内各点的不确定度计算最终平面的不确定度；最终点簇的点云存储在八叉树节点对应的链表中用于后续参数更新； S23、离群点递归子体素处理：所有离群点将根据所处空间位置划分到当前八叉树节点下层的子体素中作为子体素的原始点云递归进行操作； S3、地图更新流程：若所处的低分辨率体素中存在已初始化的八叉树，按以下双模策略更新地图： S31、八叉树重构： 统计加入新点云后当前低分辨率体素中的点总量，若超过需要进行重构的阈值，则将该八叉树中所有节点中链表进行拼接，实现点云数据汇总后删除原有八叉树，并进行重构； S32、增量式更新： 若点云总量未超过需要进行重构的阈值，则进行增量式更新。

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