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龙图腾网获悉中铁九局集团有限公司;中铁九局集团第四工程有限公司;中国中铁股份有限公司;辽宁石油化工大学申请的专利基于HER-ACO的路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511150285.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于HER-ACO的路径规划方法和系统是由铁大禹;王怀东;赵文实;贾有权;吕涛;李辉;马仲举;曹江涛;王义平;杨超;郎宪明;王启迪;张鹏;凤若成;王露鸣;刘春雨;王林峰设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于HER-ACO的路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于HER‑ACO的路径规划方法和系统，属于机器人路径规划技术领域。该方法包括：S1、获取环境栅格地图，栅格地图包括起点、目标点以及障碍物分布信息；S2、引入HER算法对传统的蚁群算法ACO进行改进，并利用改进后的蚁群算法在栅格地图中搜索从起点到目标点的可行路径，作为初始规划路径；改进包括：引入HER思想、动态信息素挥发机制；增加方向权重因子、邻域障碍物因子和未来障碍物因子；S3、基于直线路径可行性检查对初始规划路径进行平滑处理，去除冗余中间节点，输出最终规划路径。仿真结果表明，该方案在复杂环境下具有显著优势，特别是在路径质量、收敛速度方面表现出色，适用于机器人导航、混凝土机器人路径规划等场景。

本发明授权基于HER-ACO的路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于HER-ACO的路径规划方法，其特征在于，包括： S1、获取环境栅格地图，所述栅格地图包括起点、目标点以及障碍物分布信息； S2、引入HER算法对传统的蚁群算法ACO进行改进，并利用改进后的蚁群算法在栅格地图中搜索从起点到目标点的可行路径，作为初始规划路径；具体改进如下： 基于HER算法的思想，选取满足预设评估条件的中间节点作为伪目标，在蚂蚁未到达目标点的情况下，识别从起点到伪目标路径中的有效子路径，并根据所述有效子路径更新信息素浓度； 根据当前节点至目标点的方向与候选下一节点的运动方向之间的夹角，计算方向权重因子； 计算邻域障碍物因子和未来障碍物因子；所述邻域障碍物因子和未来障碍物因子分别反映候选节点周围及前方路径的障碍分布情况； 采用动态变化的信息素挥发率对全局信息素进行更新，所述信息素挥发率随迭代次数增加而递减； 根据更新后的全局信息素、方向权重因子、邻域障碍物因子和未来障碍物因子，对传统蚁群算法的路径选择概率进行改进，得到新的路径选择概率； S3、基于直线路径可行性检查对所述初始规划路径进行平滑处理，去除冗余中间节点，输出最终规划路径； 所述选取满足预设评估条件的中间节点作为伪目标，具体为： 计算伪目标评估值，公式如下： ， 式中，为伪目标评估值，为从起点到伪目标的欧氏距离，为蚂蚁到达伪目标的子路径的实际长度； 若大于预设的评估阈值，则将该节点作为伪目标，并记录该伪目标对应的有效子路径长度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁九局集团有限公司;中铁九局集团第四工程有限公司;中国中铁股份有限公司;辽宁石油化工大学，其通讯地址为：110013 辽宁省沈阳市沈河区敬宾街3-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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