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龙图腾网获悉北京中航天佑科技有限公司申请的专利用于复杂海洋环境的惯性导航水下路径跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511832938.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权用于复杂海洋环境的惯性导航水下路径跟踪方法及系统是由张晓峰;刘哲设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于复杂海洋环境的惯性导航水下路径跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于复杂海洋环境的惯性导航水下路径跟踪方法及系统，涉及惯性导航技术领域。该方法，包括以下步骤：AUV航行时监测、水下跟踪位置修正、水下路径跟踪稳定分析以及水下路径跟踪稳定性变化分析。本发明通过监测INS中的IMU加速度变化情况以及DVL波速质量波动情况，并分别进行IMU加速度变化分析和DVL波速质量波动分析，然后基于前述两种分析结果决策采取的水下跟踪位置修正方案，同时进行水下路径位置可信度分析，并通过AUV水下路径位置跟踪的稳定性情况判断是否采取路径稳定性矫正措施，接着确定是否执行路径矫正调节，提高了水下路径跟踪位置的精度，解决了现有技术中存在水下路径跟踪位置准确度降低的问题。

本发明授权用于复杂海洋环境的惯性导航水下路径跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于复杂海洋环境的惯性导航水下路径跟踪方法，其特征在于，具体步骤如下： 在AUV航行过程中，实时监测设定的水下导航跟踪周期内INS中的IMU加速度变化情况以及DVL波速质量波动情况，并分别进行用于反映IMU加速度变化波动幅度的IMU加速度变化分析，以及用于表征DVL波速质量波动情况的DVL波速质量波动分析； 基于IMU加速度变化分析以及DVL波速质量波动分析的结果进行双重判定，从而决策采取的水下跟踪位置修正方案以修正AUV在水下路径的偏移情况，同时进行用于反映AUV水下路径位置的可靠性程度的水下路径位置可信度分析； 通过设定时间段的水下路径位置的可信度分析的结果确定AUV水下路径位置跟踪的稳定性情况，以判断是否采取路径稳定性矫正措施以降低水下路径位置漂移程度； 根据相邻设定时间段的AUV水下路径位置精度的稳定性情况进行水下路径位置跟踪稳定性变化分析，从而确定是否执行路径矫正调节以提高水下路径矫正频率与水下路径位置跟踪稳定性的适配程度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京中航天佑科技有限公司，其通讯地址为：100024 北京市朝阳区五里桥二街1号院1号楼3层0325；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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