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龙图腾网获悉中振绿脉(上海)汽车科技有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆的冗余制动控制方法和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121246748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511826705.3，技术领域涉及：B60T8/172；该发明授权一种自动驾驶车辆的冗余制动控制方法和存储介质是由阮芯遥;宁国宝;龚顺翔;秦亚浪设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆的冗余制动控制方法和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆的冗余制动控制方法和存储介质，应用于整车控制器。该方法在检测到自动驾驶模块、防撞预警或远程监控触发制动需求时，结合车速与障碍物距离计算目标减速度。通过采集实际加速度、驻车气室气压及电机转矩，估算总制动力并分离出电子驻车制动力，进而推算路面附着系数。在冗余制动模式下，依据目标减速度、附着条件及两系统的能力上限，构建包含减速度偏差与驻车惩罚项的性能指标，联合分配得到目标电机减速度与目标电子驻车减速度。最终，利用含在线修正量的减速度气压映射表，将目标驻车减速度转换为目标气压，通过闭环控制调节气压，实现精准稳定的冗余行车制动。

本发明授权一种自动驾驶车辆的冗余制动控制方法和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的冗余制动控制方法，应用于包括电机制动系统和电子驻车系统的自动驾驶车辆的整车控制器，其特征在于，所述方法包括： S1、在检测到自动驾驶模块、防撞预警系统和或远程监控系统触发行车制动需求时，获取当前车速、目标车速、前方障碍物距离和预设安全距离参数，根据所述参数计算目标减速度； S2、获取车辆实际纵向加速度、当前电子驻车系统驻车弹簧气室气压以及电机制动转矩信息，基于整车质量估算当前总制动力，并在扣除由电机制动转矩对应的制动力后，得到电子驻车系统的制动力，据此估算当前路面附着系数和或等效附着能力； S3、在存在冗余制动需求时，基于所述目标减速度、所述当前路面附着系数和或等效附着能力、电机制动在当前工况下的最大可用减速度上限以及电子驻车系统在当前工况下的最大可用减速度上限，构建以总减速度偏差项和电子驻车减速度惩罚项为目标的性能指标函数，对电机制动减速度和电子驻车减速度进行联合分配，以得到目标电机制动减速度和目标电子驻车减速度； 其中，性能指标函数构建为，为步骤S1得到的目标减速度，和分别为电机制动和电子驻车系统在当前时刻的待分配减速度，为总减速度偏差项的权重系数，用于约束实际总减速度尽量接近目标减速度，为电子驻车减速度惩罚项的权重系数，用于限制电子驻车系统在一般制动工况下的使用量； 随制动需求动态变化，基于所述目标减速度以及根据当前工况计算得到的电机制动最大可用减速度上限，构造制动需求指标，其中表示对输入值进行0～1区间的限幅处理；随后，整车控制器在预设的权重系数上下限与之间对进行线性插值，得到; S4、基于包含基础标定数据和在线修正量的电子驻车减速度气压映射表，将所述目标电子驻车减速度转换为对应的驻车弹簧气室目标气压，结合气压传感器采集的实时气压反馈，对驻车弹簧气室气压进行闭环控制，使实际气压趋近所述目标气压，从而与所述目标电机制动减速度共同实现接近所述目标减速度的冗余行车制动;其中，所述在线修正量的获取方式为，基于车辆实际纵向加速度和电机制动减速度估算电子驻车系统实际贡献的减速度，与所述目标电子驻车减速度进行比较得到减速度误差； 将所述减速度误差按照预设学习率累积到与当前目标电子驻车减速度对应的在线修正量中，并对所述在线修正量进行幅值约束。

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