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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种教学及测试用模块化机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511792521.X，技术领域涉及：G09B25/02；该发明授权一种教学及测试用模块化机械臂是由周旋;张璇;张荣旺;吴伊美;罗斐墨;彭灿;张小嫣设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种教学及测试用模块化机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及教学机械臂的技术领域，具体为一种教学及测试用模块化机械臂，包括：底座、大臂、小臂和连杆驱动组，所述小臂、大臂和底座依次通过关节转动装配；所述连杆驱动组用于驱动大臂和小臂的工作角度，所述连杆驱动组与小臂之间通过关节转动装配。本发明通过设计耦合轴快装、壳体快拆锁件及共轴正反转机构，实现关节快速拆装与壳体自动展开，透明材质使内部传动全程可视，构建了从整体组装到部件观察的完整教学闭环，提升了教学效率与深度。

本发明授权一种教学及测试用模块化机械臂在权利要求书中公布了：1.一种教学及测试用模块化机械臂，其特征在于：包括： 底座1； 大臂2； 小臂3； 连杆驱动组5； 所述小臂3、大臂2和底座1依次通过关节转动装配； 所述连杆驱动组5用于驱动大臂2和小臂3的工作角度，所述连杆驱动组5与小臂3之间通过关节转动装配； 还包括用于关节之间快速拆装的耦合轴结构； 所述耦合轴结构包括可插入关节孔中的承载轴7，所述承载轴7的两端分别安装有定位结构和锁位结构，所述锁位结构可沿着承载轴7轴向位移并抵触关节孔处的外壁，所述定位结构与锁位结构均能够与关节孔处的外壁形成转动摩擦关系； 所述锁位结构包括第二深沟球轴承8，所述第二深沟球轴承8的内环与承载轴7的外壁固定连接，所述第二深沟球轴承8的外环固定安装有可套设在承载轴7外部的轴套11，所述第二深沟球轴承8的内环固定安装有第一螺杆9，所述承载轴7远离定位结构的端部开设有第一螺纹槽，所述第一螺纹槽与第一螺杆9之间可形成螺纹装配，所述轴套11上开设有贯穿腔，所述贯穿腔围绕在第一螺杆9的外部，所述第一螺杆9远离第一螺纹槽的端部开设有内六角孔位； 所述定位结构包括第一深沟球轴承6，所述的第一深沟球轴承6的内环与承载轴7的外壁固定连接，所述第一深沟球轴承6的外环固定安装有橡胶摩擦片12，所述橡胶摩擦片12套设在承载轴7上，装配完成时，所述橡胶摩擦片12与关节孔处的外壁相抵触。

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