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龙图腾网获悉吉林云投莱森购数字科技有限公司申请的专利基于边缘计算的无人售货柜低延迟交互控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511785970.1，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权基于边缘计算的无人售货柜低延迟交互控制方法及系统是由禇克庆;史艳翠;田玮;周正书;王乙竹;魏言春;钟一迪;张思萌设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘计算的无人售货柜低延迟交互控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人销售防损控制领域，提供基于边缘计算的无人售货柜低延迟交互控制方法及系统，方法包括：基于二维彩色图像数据获取手部边界框和检测置信度，结合多阶频率控制生成动态处理频率信号，若信号大于零则利用手部边界框提取手部、商品、风险区域节点集和手部运动状态集，构建动态时空图；根据交互意图权重经时空注意力网络提取图级风险特征向量，经回归单元输出实时风险预测值；基于实时风险预测值和风险安全阈值生成交互干预强度；依据交互干预强度判定交互干预等级，生成并执行硬件控制指令，并反馈交互干预强度收敛结果以决定是否解除干预。本发明协同融合视觉感知和自适应控制，构建基于时空图建模的交互风险预测和分级干预机制。

本发明授权基于边缘计算的无人售货柜低延迟交互控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于边缘计算的无人售货柜低延迟交互控制方法，其特征在于，包括： 采集包括二维彩色图像数据和三维点云数据的多模态数据流，基于二维彩色图像数据中实时获取的手部边界框以及手部检测置信度，结合基于运动敏感度的多阶频率控制判断手部交互状态，以生成动态处理频率信号，若所述动态处理频率信号大于零，则利用手部边界框提供的空间先验信息，提取并融合手部、商品、风险区域的节点集以及手部运动状态集，构建动态时空图； 所述基于运动敏感度的多阶频率控制判断手部交互状态的方法包括：所述基于运动敏感度的多阶频率控制是以融合手部检测置信度的置信度变化率作为判断指标； 将动态处理频率信号的生成逻辑划分为高频预判态、低频预判态以及休眠态三个多阶段频率控制； 所述高频预判态是当手部检测置信度大于高控制阈值，且其置信度变化率大于运动敏感度阈值时，系统则判定手部“明确存在”且“处于快速运动状态”，输出高处理频率信号； 所述低频预判态是当手部检测置信度大于低控制阈值但不大于高控制阈值，且其置信度变化率小于或等于运动敏感度阈值时，系统则判定手部“存在但静止”或“处于缓慢运动状态”，输出低处理频率信号； 所述休眠态是当手部检测置信度小于或等于低控制阈值时，系统判定无需干预，输出动态处理频率信号为0，保持休眠态； 获取时序滑窗内的动态时空图序列，根据加权邻接矩阵中的交互意图权重通过时空注意力网络在时空维度上提取图级风险特征向量，并基于所述图级风险特征向量通过轻量级回归单元，输出实时风险预测值； 基于实时风险预测值和预设的风险安全阈值，通过执行实时作差运算、控制分量并行计算和线性叠加以及饱和函数约束的多重处理，生成交互干预强度； 所述交互干预强度的生成方法包括：基于实时风险预测值和预设的风险安全阈值，通过实时作差运算以生成实时控制误差； 依据实时控制误差和预设的控制增益参数，并行计算并输出比例控制分量、积分控制分量和微分控制分量三个不同特性的控制分量；所述控制增益参数包括比例增益、积分增益以及微分增益； 将解耦的比例控制分量、积分控制分量和微分控制分量，通过线性叠加得到叠加控制值，利用饱和函数在预设物理安全区间内对叠加控制值进行约束处理，生成交互干预强度； 根据交互干预强度，通过预设的分段非线性映射函数判定交互干预等级，依据所述交互干预等级通过控制策略选择器生成并执行硬件控制指令，并反馈由重感知和重计算生成的交互干预强度以判断是否收敛，若收敛至安全状态则自动解除交互干预强度。

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