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龙图腾网获悉领湖智能(深圳)有限公司申请的专利基于仿射变换与多区域动态补偿的机器人用PCB控制板平面度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511771161.5，技术领域涉及：G06T7/64；该发明授权基于仿射变换与多区域动态补偿的机器人用PCB控制板平面度检测方法是由程至强;石舜;单兴义;唐敏设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿射变换与多区域动态补偿的机器人用PCB控制板平面度检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于仿射变换与多区域动态补偿的机器人用PCB控制板平面度检测方法，涉及智能制造测量技术领域，包括以下步骤：采集印制电路板的图像数据，在图像边缘区域构建连续的轮廓带，使轮廓带在存在光照干扰、阴影遮挡和图案噪声的情况下保持封闭连贯，并在轮廓带中提取四条边界线，输出用于构建空间变换模型的顶点候选点集合。本发明通过轮廓带封闭识别提升边界稳定性，配合九区参考框与检测窗口协同漂移实现精准定位，结合动态深度补偿与平面重构消除平台误差，基于翘曲分布引入错峰驱动，构建实时闭环检测机制，显著提升平面度检测精度与贴装对位可靠性。

本发明授权基于仿射变换与多区域动态补偿的机器人用PCB控制板平面度检测方法在权利要求书中公布了：1.基于仿射变换与多区域动态补偿的机器人用PCB控制板平面度检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集印制电路板的图像数据，在图像边缘区域构建连续的轮廓带，使轮廓带在存在光照干扰、阴影遮挡和图案噪声的情况下保持封闭连贯，并在轮廓带中提取四条边界线，输出用于构建空间变换模型的顶点候选点集合； 基于顶点候选点集合，在印制电路板图像的中心区域构建顺时针连接序列，并根据连接序列生成用于标准化区域划分的九区参考框，使参考框与印制电路板真实轮廓空间一致； 依据九区参考框构建九个检测落点集合，使各检测落点随印制电路板的空间姿态发生微幅漂移并保持相对空间一致性，在每个检测落点位置形成检测窗口，用于后续深度补偿操作中的位置锚定； 在无板状态下向每个检测窗口写入基准深度值，在生产状态下从每个检测窗口实时提取动态深度值，将动态深度值与基准深度值进行差值运算，得到每个检测窗口的深度补偿量； 基于深度补偿量修正各检测窗口的深度值，并从中选取空间跨度最大的三个点构建参考平面，将所有检测窗口修正后的深度值与参考平面计算高度偏差，生成印制电路板的翘曲分布图； 根据翘曲分布图对检测窗口进行交替开闭的错峰驱动，使检测窗口依照节律顺序释放微幅能量，降低局部应力集中，维持检测过程中的应力平衡与整体平面度稳定闭环控制。

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