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龙图腾网获悉西安辰航卓越科技有限公司申请的专利一种空地一体化的无人机集群协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511783293.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种空地一体化的无人机集群协同控制方法是由潘泉;吕洋;刘晨晖设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空地一体化的无人机集群协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机集群控制领域，具体涉及一种空地一体化的无人机集群协同控制方法。其方法包括：随机获取集群中任意一个无人机、地面单元与待执行任务的三元组的组合以及组合中无人机、地面单元的当前位置、待执行任务的任务位置；计算各组合的协同增益；基于所有组合的协同增益构建对应的全局优化函数，确定集群的全局优化函数最大的任务分配方案；响应于所述任务分配方案，向多个无人机和多个地面单元下发协同执行指令。即本发明的方案能够提高空地一体化集群的协同效率。

本发明授权一种空地一体化的无人机集群协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种空地一体化的无人机集群协同控制方法，其特征在于，包括： 随机获取集群中任意一个无人机、地面单元与待执行任务的三元组的组合以及组合中无人机、地面单元的当前位置、待执行任务的任务位置； 计算各组合的协同增益；基于所有组合的协同增益构建对应的全局优化函数，确定集群的全局优化函数最大的任务分配方案； 响应于所述任务分配方案，向多个无人机和多个地面单元下发协同执行指令； 其中，所述协同增益为预先获取的任务互补度和协同可达性的乘积；任务互补度为融合能力向量与任务需求向量的点积；融合能力向量中各元素为组合中无人机的能力向量与地面单元的能力向量中对应维度的最大值；能力向量与所述任务需求向量的维度一一对应且相同；任务需求向量表征对应待执行任务对无人机与地面单元协同能力的需求情况； 所述协同可达性与所述组合的通信损耗指标、组合中无人机、地面单元的当前位置分别到待执行任务的任务位置的预估时间之间的差值绝对值负相关； 全局优化函数为：；其中，为二进制决策变量，当取值为1时，表示将无人机和地面单元组成的小组分配给待执行任务，取值为0则表示不分配；为无人机、地面单元以及待执行任务的组合的协同增益；和分别为无人机、地面单元到达待执行任务的第一执行成本、第二执行成本；I、J、K分别为无人机、地面单元、待执行任务的总个数；为设定的权重系数，用于平衡协同增益与执行成本在决策中的重要性； 协同可达性为：；其中，、分别为无人机和地面单元的当前位置分别到待执行任务的任务位置的第一预估时间、第二预估时间；为设定的时间容忍度；为无人机、地面单元以及待执行任务之间的通信损耗指标，为所有组合的通信损耗指标中的最大值，且不为0，exp为指数函数，i、j、k分别为无人机、地面单元、待执行任务的序号。

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