山东大学柴汇获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于时变终端代价的足臂多任务控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121223820B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511793869.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于时变终端代价的足臂多任务控制方法及系统是由柴汇;朱传乐;宋锐;付鹏;文建昌;葛胤辰;阮星奕;侯晋冕设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于时变终端代价的足臂多任务控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于时变终端代价的足臂多任务控制方法及系统，包括离线生成机器人的全身参考轨迹，并基于参考轨迹预计算时变终端代价矩阵序列；基于时变终端代价矩阵序列，构造并求解非线性模型预测控制优化问题，得到系统状态与控制输入的优化序列；将优化序列作为参考指令，输入至分层全身控制器中进行多任务优先级优化，生成关节控制指令并输出至机器人执行机构。本发明有效缓解传统NMPC在长时程任务中的“短视”问题，显著提升机器人的作业精度。
本发明授权一种基于时变终端代价的足臂多任务控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时变终端代价的足臂多任务控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 离线生成机器人的全身参考轨迹，并基于参考轨迹预计算时变终端代价矩阵序列，具体为： 基于关键帧运动设计和动作捕捉重定向方法生成全身参考轨迹； 对机器人的质心动力学模型进行线性化处理，得到线性时变系统的状态空间方程； 基于线性时变系统与参考轨迹，逆向递推离散时间Riccati方程，得到与参考轨迹匹配的时变终端代价矩阵序列； 所述时变终端代价为：； 其中，表示预测时域末端的价值函数矩阵，表示末端时刻机器人的实际状态，表示末端时刻机器人的参考状态； 基于时变终端代价矩阵序列，构造并求解非线性模型预测控制优化问题，得到系统状态与控制输入的优化序列； 将优化序列作为参考指令，输入至分层全身控制器中进行多任务优先级优化，生成关节控制指令并输出至机器人执行机构。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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