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龙图腾网获悉深圳玑之智能科技有限公司申请的专利一种同时定位与建图方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121208856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511772712.X，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种同时定位与建图方法、装置、设备及介质是由黄子少设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种同时定位与建图方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及定位与建图技术领域，尤其涉及一种同时定位与建图方法、装置、设备及介质。根据观测坐标、反射强度与局部点云信息，对反光板进行异常检测，确定反光板的异常检测结果；根据反光板的异常检测结果，确定反光板的权重值，根据观测坐标与反光板的固定坐标，计算得到每个反光板的反光板误差，根据反光板的权重值、反光板误差与预设的优化函数，计算当前时刻定位设备位姿的目标误差，根据目标误差对定位设备的位姿进行优化，得到优化后的位姿，基于优化后的位姿构建目标地图。根据多维度异常检测结果进行交叉验证，确定反光板的异常检测结果，避免了对反光板的误判和漏检，因此，在基于反光板进行定位优化过程中，从而提高对应定位精度。

本发明授权一种同时定位与建图方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种同时定位与建图方法，其特征在于，所述同时定位与建图方法包括： 获取激光雷达点云数据，提取所述激光雷达点云数据中的反光板观测信息，所述反光板观测信息至少包括所述反光板的观测坐标、反射强度与局部点云信息，所述激光雷达点云数据为定位设备携带的激光雷达采集得到的数据； 根据所述观测坐标、反射强度与局部点云信息，对所述反光板进行异常检测，确定所述反光板的异常检测结果； 遍历定位设备在当前位置观测到的所有反光板，得到每个反光板的异常检测结果，根据每个反光板的异常检测结果，确定异常反光板的数量与正常反光板的数量，根据异常反光板数量与正常反光板数量的比值，确定反光板的权重值； 获取每个反光板的固定坐标，根据每个反光板的所述观测坐标与所述固定坐标，计算得到每个反光板的反光板误差，根据反光板的权重值、反光板误差与预设的优化函数，计算当前时刻定位设备位姿的目标误差； 根据所述目标误差对所述定位设备的位姿进行优化，得到优化后的位姿，基于所述优化后的位姿构建目标地图。

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