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龙图腾网获悉成都大学申请的专利基于马氏距离抗干扰的初始对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511783782.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于马氏距离抗干扰的初始对准方法是由罗莉;沈艺东;刘涛;罗浚溢;涂一航;刘彦君;唐梓乔设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于马氏距离抗干扰的初始对准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性导航系统领域，公开了基于马氏距离抗干扰的初始对准方法，包括：初始化；更新获得当前时刻的第一观测矢量和第二观测矢量；计算当前时刻的残差矢量，并进一步计算当前时刻的马氏距离；判断是否满足异常值判据条件：如果不满足异常值判据条件，则采用当前时刻获得的残差矢量和马氏距离递推更新下一时刻的残差矢量的均值和协方差矩阵；若满足异常值判据条件，则暂停更新残差矢量的均值和协方差矩阵；更新柔性权值和观测矩阵，采用姿态确定算法继续完成动基座对准。本发明通过构建改进的马氏距离异常检测判据，判断观测矢量构成的残差矢量的异常情况，引入观测矩阵的权重因子，从而抑制对准过程中的异常干扰。

本发明授权基于马氏距离抗干扰的初始对准方法在权利要求书中公布了：1.基于马氏距离抗干扰的初始对准方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：初始化、、、=，其中：为残差矢量的均值，为残差矢量的协方差矩阵，表示残差矢量名义的协方差矩阵，表示计算的马氏距离的均值，表示计算的马氏距离的方差，表示名义的马氏距离方差； S2：更新获得当前时刻的第一观测矢量和第二观测矢量，其中第一观测矢量和第二观测矢量在滑动窗口的离散化形式如下： ； ； 式中，表示当前时刻载体系相对于初始时刻载体系的姿态变换矩阵，表示时刻载体系相对于初始时刻载体系的姿态变换矩阵，和分别表示时刻和时刻载体系下的对地速度，为表示当前滑动窗口的起始时刻；为第一积分项的离散化表达式，第一积分项为：，表示时刻加速度计输出的比力，表示积分项中的积分时间变量；对应第二积分项的离散化表达式，第二积分项为：，表示时刻地球自转角速度在载体系下的投影，表示时刻载体系下的对地速度；表示时刻导航坐标系相对于初始时刻导航坐标系的姿态变化矩阵，表示离散化的周期，为单位阵，表示导航坐标系相对惯性坐标系的旋转角速度矢量所构成的反对称阵，表示导航坐标系下的重力矢量投影； S3：利用步骤S2中的第一观测矢量和第二观测矢量，计算当前时刻的残差矢量： ； 并进一步计算当前时刻的马氏距离： ； ； ； 式中，表示第i个残差标量； S4：判断是否满足异常值判据条件： ； 其中，，； 如果不满足异常值判据条件，则采用当前时刻获得的残差矢量和马氏距离递推更新下一时刻的、，并累积更新、；若满足异常值判据条件，则暂停更新、，直接将当前时刻、作为下一时刻的、，但继续累积更新、； S5：更新柔性权值： ； 式中，为尺度因子，为指数控制系数；然后利用柔性权值更新时刻的观测矩阵，采用姿态确定算法继续完成动基座对准： ； 式中，表示时刻的观测矩阵，表示第二观测矢量构成的四元数的左乘矩阵算子；表示第一观测矢量构成的四元数的右乘矩阵算子。

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