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龙图腾网获悉西安星讯智能通信科技有限公司申请的专利一种无人机集群协同导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511746607.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机集群协同导航系统是由冯兴龙;张亚飞;卢宇森;祖瑾伟;王春媛;韩妙技;王静;陈苏平;赵会霞;刘幸;李渊设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群协同导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种无人机集群协同导航系统。该系统包括：数据采集模块，用于实时采集无人机集群中每架无人机的飞行数据；信号可靠性评估模块，用于根据飞行数据并结合无人机传感器性能参数，确定每架无人机的信号可靠性，从而划分可靠无人机与不可靠无人机；参考选择模块，用于分析不可靠无人机与可靠无人机之间的飞行轨迹相关性，并根据飞行轨迹相关性为每架不可靠无人机选择提供导航支持的参考无人机；协同控制模块，用于融合参考无人机的导航信息，获取不可靠无人机的估计状态信息，并控制不可靠无人机调整飞行状态，实现无人机集群协同导航。本发明实现了提高无人机集群协同导航的精确性和鲁棒性。

本发明授权一种无人机集群协同导航系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群协同导航系统，其特征在于，该系统包括以下模块： 数据采集模块，用于实时采集无人机集群中每架无人机的飞行数据； 信号可靠性评估模块，用于根据所述飞行数据并结合无人机传感器性能参数，确定每架无人机的信号可靠性，从而划分可靠无人机与不可靠无人机； 其中，信号可靠性的获取方法为：根据所述飞行数据，确定预设参照时段内每架无人机的偏航相关参数；根据所述飞行数据中无人机的卫星信号接收数量，计算所述参照时段内每架无人机的信号质量参数；获取无人机的传感器性能参数，并将所述偏航相关参数、所述信号质量参数及所述传感器性能参数加权融合，得到无人机的信号可靠性； 其中，确定预设参照时段内每架无人机的偏航相关参数的方法为：从所述飞行数据中提取预设参照时段内每架无人机的实际位置坐标和预定轨迹的位置坐标；计算所述参照时段内每一时刻无人机实际位置坐标与预定轨迹位置坐标的第一空间距离，并对所述第一空间距离进行归一化处理，得到每一时刻的偏航距离；根据所述偏航距离确定偏航时刻，并将连续相邻的所述偏航时刻整合为偏航时段；针对每个所述偏航时段，计算相邻两个时刻无人机实际位置坐标的第二空间距离，并对所述第二空间距离进行归一化处理，得到相邻时刻中后一时刻的位置偏差；统计每个偏航时段内位置偏差符合预设跳变特征的时刻数量，计算符合预设跳变特征的时刻数量占偏航时段总时刻数量的比例，得到跳变时刻占比；所述偏航相关参数包括：所述偏航距离、所述位置偏差及所述跳变时刻占比； 参考选择模块，用于分析不可靠无人机与可靠无人机之间的飞行轨迹相关性，并根据所述飞行轨迹相关性为每架不可靠无人机选择提供导航支持的参考无人机； 协同控制模块，用于融合所述参考无人机的导航信息，获取不可靠无人机的估计状态信息，并根据所述估计状态信息控制不可靠无人机调整飞行状态，从而实现无人机集群协同导航。

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