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龙图腾网获悉武汉格蓝若智能机器人有限公司申请的专利基于足式机器人的定位建图方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511736088.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于足式机器人的定位建图方法、系统、设备及存储介质是由熊少华;石海军;王介阳;王硕;冯佳滔设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于足式机器人的定位建图方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于巡检机器人技术领域，具体公开了一种基于足式机器人的定位建图方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：通过足式机器人的IMU、电机编码器、激光雷达和相机，分别采集惯性测量数据、运动数据、点云数据和图像数据；通过卡尔曼滤波算法对惯性测量数据进行滤波处理；基于惯性测量数据、运动数据和图像数据，分别获取第一里程计、第二里程计和第三里程计；基于点云数据，通过剔除运动点云块以及进行点云配准，获取在激光雷达坐标系下的第四里程计；基于上述里程计，通过多里程计联合优化，获取第五里程计作为定位信息；对关键帧点云重组，获取无动态物体影响的点云地图。通过本申请，能够实现定位精度与建图质量的协同提升。

本发明授权基于足式机器人的定位建图方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于足式机器人的定位建图方法，其特征在于，包括： 通过足式机器人的IMU、电机编码器、激光雷达和相机，分别采集惯性测量数据、运动数据、点云数据和图像数据； 通过卡尔曼滤波算法对惯性测量数据进行滤波处理； 基于运动数据、图像数据和滤波后的惯性测量数据，进行足式机器人位姿估计，获取在IMU系下的第一里程计、在基坐标系下的第二里程计和在相机坐标系下的第三里程计； 基于点云数据，通过剔除运动点云块以及进行点云配准，获取在激光雷达坐标系下的第四里程计； 基于第一里程计、第二里程计、第三里程计和第四里程计，通过多里程计联合优化，获取第五里程计作为定位信息； 基于第五里程计，对剔除运动点云块后的点云数据中的关键帧点云进行重组，获取无动态物体影响的点云地图； 卡尔曼滤波算法的观测噪声参数是通过以下步骤确定的： 判断当前时刻是否有一个足部从摆动相切换到支撑相； 若是则在当前时刻下确定目标振动方向，并在目标振动方向对惯性测量数据采用第一观测噪声参数，若否则在当前时刻下在各个方向对惯性测量数据采用第二观测噪声参数，第一观测噪声参数大于第二观测噪声参数。

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