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龙图腾网获悉招商局重庆交通科研设计院有限公司申请的专利一种混合交通流无信号协同调度方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121191350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511728882.8，技术领域涉及：G08G1/0968；该发明授权一种混合交通流无信号协同调度方法、系统、设备及介质是由骆中斌;王少飞;叶青;李敏;李承东;阮志敏;伍雅洁;朱湧;宋浪;唐荣娇;谭晓龙设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合交通流无信号协同调度方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种混合交通流无信号协同调度方法、系统、设备及介质，包括：获取交通感知数据，根据交通感知数据生成所有车辆的预测行驶轨迹，然后根据预测行驶轨迹确定可能会发生冲突的车辆，得到车辆集群；构建轨迹优化模型使用轨迹优化模型优化车辆集群中所有车辆的预测行驶轨迹，并提取出必定发生冲突的多个冲突车辆对；按照冲突车辆对中车辆的类型和交通规则对每个冲突车辆对中的车辆设置通行优先级；重构轨迹优化模型，然后使用重构后的轨迹优化模型优化车辆集群中所有车辆的预测行驶轨迹，得到每辆车对应的优化轨迹，然后将优化轨迹发送给对应的车辆。本发明解决了现有技术中存在的自动驾驶决策方法决策滞后且决策精度不高的问题。

本发明授权一种混合交通流无信号协同调度方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种混合交通流无信号协同调度方法，其特征在于：包括： 获取交通感知数据，根据交通感知数据生成所有车辆的预测行驶轨迹，然后根据预测行驶轨迹确定可能会发生冲突的车辆，得到车辆集群，所述车辆包括智能联网车辆和人工驾驶车辆； 构建轨迹优化模型和约束条件，基于约束条件，以最小化轨迹优化模型的总成本函数为目标，使用轨迹优化模型优化车辆集群中所有智能联网车辆的预测行驶轨迹，并提取出必定发生冲突的多个冲突车辆对，所述约束条件包括车辆动力学约束和无碰撞约束，所述轨迹优化模型如下： 其中，为总成本函数，为车辆集群中所有智能联网车辆组成的集合，为规划时域，为智能网联车辆i在时刻的纵向加速度，为智能网联车辆i在时刻的角速度，为智能网联车辆i在时刻的位置向量，为智能网联车辆i的期望终点位置，和均为权重参数； 计算每一个冲突车辆对的冲突风险指标，根据冲突风险指标、冲突车辆对中车辆的类型和交通规则对每个冲突车辆对中的车辆设置通行优先级； 根据每个车辆的通行优先级构建让行优先级列表，并根据让行优先级列表重构轨迹优化模型，其中，优先级列表中的车辆是被判定为执行让行的车辆，重构后的轨迹优化模型如下： 其中，为重构前的轨迹优化模型的总成本函数，为惩罚权重，为让行优先级列表，为智能网联车辆在时刻的速度，为智能网联车辆i的让行时的目标速度； 然后使用重构后的轨迹优化模型优化车辆集群中所有智能联网车辆的预测行驶轨迹，得到每辆车对应的优化轨迹，然后将优化轨迹发送给对应的车辆。

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