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龙图腾网获悉苏州昆仑重型装备制造有限公司申请的专利一种用于大型锻件饼坯冲孔的机械手控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121190555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511725013.X，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权一种用于大型锻件饼坯冲孔的机械手控制方法是由尹晓东;吕帅;张佳雨;柏文田;潘树俊设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于大型锻件饼坯冲孔的机械手控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及程序控制机械手技术领域，尤其涉及一种用于大型锻件饼坯冲孔的机械手控制方法，该方法包括步骤：采集多帧高温饼坯图像，在时序维度，融合高频跳变强度与惯性一致性，得到综合异常程度；在空间维度，通过逆姿态仿射变换和半径一致性分析，获取形态畸变度，基于综合异常程度和形态畸变度的评估结果为每一帧数据分配可信度权重，并对表观中心进行加权融合，得到稳定的饼坯中心估计值。本发明主动识别并抑制异常数据帧的干扰，提升了在强干扰环境下机械手定位控制的鲁棒性与精度。

本发明授权一种用于大型锻件饼坯冲孔的机械手控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于大型锻件饼坯冲孔的机械手控制方法，其特征在于，包括步骤： 采集多帧高温饼坯图像，对每一帧图像进行边缘检测获取每一帧的边缘点集并计算几何中心，将所有几何中心按采集时间顺序排列得到表观中心序列，对每一帧的边缘点集进行几何拟合得到表观形态参数，将所有表观形态参数按采集时间顺序排列得到表观形态参数序列； 基于每一帧的表观中心位置与其前后相邻两帧的表观中心位置所构成的线性运动轨迹之间的偏离程度，计算每一帧的高频跳变强度；基于所述表观中心序列在每一帧的预设时间窗口内的表观速度向量，获取每一帧的惯性一致性；融合各帧的高频跳变强度与惯性一致性，得到各帧的综合异常程度； 将所述每一帧的边缘点集经逆姿态仿射变换得到归一化点集，根据所述归一化点集的半径分布离散程度，获取各帧的形态畸变度； 为所述表观中心序列的各表观中心分配可信度权重，利用所述可信度权重对表观中心序列进行加权融合，得到饼坯中心估计值；其中，所述可信度权重与每一帧的综合异常程度和形态畸变度均呈负相关；根据所述饼坯中心估计值和预设的模具中心位置的偏差控制所述机械手。

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