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龙图腾网获悉江苏省纺织产品质量监督检验研究院申请的专利一种陀螺仪角度数据自适应校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121185336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511736703.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种陀螺仪角度数据自适应校准方法及系统是由张彤;成松涛设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种陀螺仪角度数据自适应校准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，具体是一种陀螺仪角度数据自适应校准方法及系统；本发明在对陀螺仪角度进行校准时，首先确定陀螺仪的运动状态，通过加速度计对所述陀螺仪的状态进行检测，将所述陀螺仪分为静态状态和动态状态；然后针对不同状态采用了不同的校准方法，并且通过加速度数据校准陀螺仪角度数据，可有效提高校准的准确度；同时，在陀螺仪处于动态状态时，在陀螺仪的角度积分增量计算阶段直接融合陀螺仪与加速度约束，从源头修正每一步的积分轨迹，避免了误差的逐次传递。

本发明授权一种陀螺仪角度数据自适应校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种陀螺仪角度数据自适应校准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：确定是否进行校准触发，并在达到校准时机后进入下一步； S2：所述陀螺仪采集角速度数据和加速度数据；所述S2中，以10Hz的频率从所述陀螺仪寄存器读取原始角速度数据的加速度数据，每次采集获取6个浮点型数值； S3：根据所述加速度数据实现所述陀螺仪角度的校准； 所述S3具体为： S3.1：对所述加速度数据进行数据预处理； S3.2：对所述陀螺仪的状态进行检测，区分所述陀螺仪处于静态状态或者动态状态； S3.3：当所述陀螺仪处于静态状态时，根据所述陀螺仪的重力角度确定所述陀螺仪的角度校准参数，并实现所述陀螺仪角度的校准； S3.4：当所述陀螺仪处于动态状态时，在通过积分计算所述陀螺仪的角度增量时，引入加速度数据提供的约束信息对所述陀螺仪的角度进行校准；所述S3.4中，在计算积分角度增量时，引入加速度数据提供的约束信息对所述陀螺仪的角度进行校准的步骤具体为： Sb1：计算所述陀螺仪的角度原始增量； 计算公式为： ； 式中，为所述陀螺仪的第k次采样的角度原始增量，ωk为第k次采样的角速度计算式，通过陀螺仪的角速度数据AngX,AngY,AngZ计算得到； Sb2：计算所述陀螺仪的理论角度增量； 计算公式为： ； 式中，为所述陀螺仪的第k次采样的理论角度增量，为通过加速度数据计算的第k次采样的重力角度值；为所述陀螺仪在第k-1个采样时刻的角度值； 在陀螺仪角度积分计算过程中，所述陀螺仪在第k个采样时刻的角度θk是通过前一时刻角度θk-1加上当前角速度ωk与采样间隔Δt的乘积得到；计算公式为： ； 式中，所述当前角速度ωk与通陀螺仪的角速度数据AngX,AngY,AngZ计算得到，Δt为采样间隔； Sb3：根据所述陀螺仪的角度原始增量和所述陀螺仪的理论角度增量确定所述陀螺仪的积分增量； 计算公式为： ； 式中，为所述陀螺仪的第k次采样的积分增量；βk为动态权重系数； Sb4：根据所述陀螺仪的积分增量得到校准后的角度值； 计算公式为： ； 式中，θk为所述陀螺仪在第k个采样时刻的角度值。

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