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龙图腾网获悉非格式(杭州)智能科技有限公司申请的专利一种基于DDPG的小型机器人动态平衡控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511726991.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于DDPG的小型机器人动态平衡控制系统是由程露;池长彬设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DDPG的小型机器人动态平衡控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于DDPG的小型机器人动态平衡控制系统，包括传感器与预处理模块通过去噪和标准化处理，提供准确、可靠的状态数据，增强后续处理的精确性；ESO观测器模块实时估计系统状态和总扰动，提升对复杂环境的适应能力和抗干扰性；信息融合与时序对齐模块通过融合处理和多维状态向量构造，确保信息同步且准确，同时保证控制决策的时效性，提高整体控制效果；DDPG策略网络与安全层模块结合策略优化与多层安全约束，输出连续且安全的控制动作，提高控制的稳定性和安全性；执行器接口模块实现控制指令传递，并形成闭环反馈，实时调整控制策略，提升系统的动态平衡能力和整体稳定性。

本发明授权一种基于DDPG的小型机器人动态平衡控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DDPG的小型机器人动态平衡控制系统，其特征在于：包括传感器与预处理模块、ESO观测器模块、信息融合与时序对齐模块、DDPG策略网络与安全层模块以及执行器接口模块； 传感器与预处理模块：采集小型机器人的状态数据，并对状态数据进行预处理； ESO观测器模块：基于预处理后的状态数据，采用状态扩张模型进行系统状态估计与总扰动估计；其中，ESO观测器采用将总扰动作为扩展状态的状态扩张模型，对包含未建模动态、参数摄动以及外部干扰的总扰动进行观测，并输出系统状态估计值与总扰动估计值； 信息融合与时序对齐模块：对输出的系统状态估计与总扰动估计进行融合处理，并执行时序对齐操作，生成融合状态向量；其中，融合处理包括对系统状态估计和总扰动估计分别进行低通滤波得到平滑值，计算观测不确定性指标，生成约束掩码向量，从而拼接成融合状态向量； DDPG策略网络与安全层模块：基于融合状态向量，通过DDPG策略网络输出连续动作向量，并施加多层安全约束与扰动前馈补偿机制，生成控制动作向量；其中，多层安全约束包括动作边界检查、约束投影、平滑处理以及紧急停止检查； 执行器接口模块：将控制动作向量传递给小型机器人的执行器，控制小型机器人执行相应动作，并实时更新状态数据。

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