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龙图腾网获悉中科慧眼(天津)电子有限公司申请的专利角点检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121170332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511704745.0，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权角点检测方法和装置是由程智伟;冯志远;谢启伟;龙潜;朱海涛;孟然;孙钊设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本角点检测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种角点检测方法和装置，包括：获取待检测图像；将所述待检测图像输入至预先训练的角点检测模型，得到角点检测结果；其中，所述角点检测模型是基于深度卷积神经网络，根据预先构建的样本数据集，利用预先构建的总损失函数训练得到的；所述样本数据集中包括多个棋盘格图像样本，所述总损失函数包括连续热图匹配损失。本发明通过深度卷积神经网络构建角点检测模型，在训练过程中，利用连续热图匹配损失对角点检测模型进行训练，显著提升了模型对亚像素精度的定位能力。在推理过程中，将待检测图像输入到训练完成的角点检测模型，直接得到角点检测结果，实现端到端的亚像素级精细定位。

本发明授权角点检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种角点检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测图像； 将所述待检测图像输入至预先训练的角点检测模型，得到角点检测结果； 其中，所述角点检测模型是基于深度卷积神经网络，根据预先构建的样本数据集，利用预先构建的总损失函数训练得到的；所述样本数据集中包括多个棋盘格图像样本，所述总损失函数包括连续热图匹配损失； 基于深度卷积神经网络，根据预先构建的样本数据集，利用预先构建的总损失函数训练得到所述角点检测模型，包括： 构建多个棋盘格图像样本，从而得到样本数据集； 基于深度卷积神经网络构建基座模型； 所述基座模型包括： 输入模块，用于对输入的数据进行预处理，得到预处理结果； 并行细节补偿路径模块，包括第一路径子模块、第二路径子模块和融合子模块；所述第一路径子模块用于提取所述预处理结果的全局结构特征，得到全局结构特征提取结果；所述第二路径子模块用于提取所述预处理结果的局部纹理特征，得到局部纹理特征提取结果；所述融合子模块用于将所述全局结构特征提取结果和所述局部纹理特征提取结果融合，得到细节补偿特征； 主干网络编码模块，用于对所述预处理结果进行空间尺度的特征提取，得到主干空间特征； 特征融合模块，用于将所述细节补偿特征和所述主干空间特征融合，得到融合结果； 输出模块，用于根据所述融合结果进行预测，以得到预测角点坐标以及预测置信度； 基于高斯核函数，根据预测角点坐标与真实角点坐标在空间上的分布的匹配程度，构建连续热图匹配损失； 根据所述连续热图匹配损失得到总损失函数； 基于所述样本数据集，根据预先设置的训练参数，利用预先构建的总损失函数对所述基座模型进行训练，直至满足预设结束条件，得到所述角点检测模型。

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