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龙图腾网获悉四川我易网络技术有限公司申请的专利一种基于动态参照物的虚拟对象姿态确定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121170232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511727557.X，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种基于动态参照物的虚拟对象姿态确定方法及系统是由王洋设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态参照物的虚拟对象姿态确定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及混合现实领域，具体涉及一种基于动态参照物的虚拟对象姿态确定方法及系统，本发明提供了基于动态参照物的虚拟对象姿态确定方法及系统，包括：获取目标用户终端拍摄的视频流帧序列，视频流帧序列包括时间连续的多张包含动态参照物的拍摄图像，确定拍摄图像中置信度大于预设置信度阈值的特征区域，根据特征区域中特征点，确定动态参照物的相对位姿，基于动态参照物的相对位姿，估计动态参照物的最优位姿，根据最优位姿以及在线用户终端检测的动态参照物位姿，确定动态参照物的共享动态参考位姿，基于共享动态参考位姿，确定虚拟对象的位姿。通过动态参照物作为空间和姿态基准，在多用户场景中实现虚拟对象姿态的高精度同步。

本发明授权一种基于动态参照物的虚拟对象姿态确定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态参照物的虚拟对象姿态确定方法，其特征在于，包括： 获取目标用户终端拍摄的视频流帧序列；其中，所述视频流帧序列包括时间连续的多张包含动态参照物的拍摄图像； 确定所述拍摄图像中置信度大于预设置信度阈值的特征区域； 根据所述特征区域中特征点，确定所述动态参照物的相对位姿； 基于所述动态参照物的相对位姿，估计所述动态参照物的最优位姿； 根据所述最优位姿以及在线用户终端检测的动态参照物位姿，确定所述动态参照物的共享动态参考位姿；其中，确定所述动态参照物的共享动态参考位姿包括： 在局部缓存中建立位姿集合；其中，位姿集合的公式为，其中表示当前在线用户终端的数量，为用户索引，，表示第个用户终端计算出的动态参照物旋转矩阵，表示第个用户终端计算出的动态参照物平移向量； 对集合中位姿进行加权平均，得到共享动态参考位姿；其中，所述共享动态参考位姿的计算公式为： ； ，其中，为分配给第个用户终端的权重，表示Frobenius范数，为共享动态参考位姿，表示第个用户终端计算出的动态参照物旋转矩阵，argmin表示找到使目标函数达到最小值时所对应的变量本身,R为求解的旋转矩阵； 基于所述共享动态参考位姿，确定虚拟对象的位姿；其中，所述虚拟对象与所述动态参照物在同一坐标系下； 其中，所述确定所述拍摄图像中置信度大于预设置信度阈值的特征区域包括： 对所述拍摄图像进行特征提取，以得到候选像素点集合；其中，所述候选像素点集合包括多个候选像素点； 基于每个候选像素点的亮度值，计算每个候选像素点的边缘响应值； 在多个候选像素点中筛选出边缘响应值大于预设响应阈值的目标像素点； 确定多个目标像素点构建的区域为置信度大于预设置信度阈值的特征区域。

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