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龙图腾网获悉武汉格蓝若智能机器人有限公司申请的专利基于深度相机的箱体夹取点估计方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121170017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511705917.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于深度相机的箱体夹取点估计方法、装置及电子设备是由王硕;熊少华;陈燕;王介阳;毛如龙设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度相机的箱体夹取点估计方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请属于计算机技术领域，具体公开了一种基于深度相机的箱体夹取点估计方法、装置及电子设备，该方法包括：通过深度相机，获取箱体的预处理后图像和预处理后点云；基于预处理后点云，拟合水平平面，确定水平平面，并通过投影点云至水平平面，获取投影后的点云；基于投影后的点云和箱体的矩形底面的尺寸，获取箱体的矩形底面四交点的位置；基于夹取点高度和矩形底面四交点的位置，估计箱体夹取点。本申请通过点云几何特征与尺寸约束计算夹取点，避免了二维码粘贴的繁琐操作，提升了便捷性；同时，通过平面拟合、点云投影及直线交点确定的计算，降低了对箱体图像完整性的依赖，具有更好的鲁棒性，减少了因图像不完整导致的结果不稳定性。

本发明授权基于深度相机的箱体夹取点估计方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机的箱体夹取点估计方法，其特征在于，包括： 通过深度相机，进行数据采集及预处理，获取箱体的预处理后图像和预处理后点云，箱体放置于承载台之上，承载台通过一个水平平面承载箱体； 基于箱体的预处理后点云，进行平面拟合，确定水平平面，并通过投影点云至水平平面，获取投影后的点云； 基于投影后的点云和箱体的矩形底面的尺寸，获取箱体的矩形底面四交点的位置； 基于夹取点高度和箱体的矩形底面四交点的位置，估计箱体夹取点； 所述基于投影后的点云和箱体的矩形底面的尺寸，获取箱体的矩形底面四交点的位置，包括： 基于投影后的点云，通过直线拟合，获取三条概率最大的直线，并基于三条概率最大的直线确定第一交点的位置和第二交点的位置，第一交点和第二交点为箱体的矩形底面四交点中的两个交点，另外两个交点定义为第三交点和第四交点； 基于第一交点、第二交点、箱体的矩形底面的尺寸和箱体的预处理后图像，确定第三交点的位置和第四交点的位置； 所述基于第一交点、第二交点、箱体的矩形底面的尺寸和箱体的预处理后图像，确定第三交点的位置和第四交点的位置，包括： 基于参考边的长度和箱体的矩形底面的尺寸，在水平平面中参考边的一侧获取两个备选点的位置，在水平平面中参考边的另一侧获取两个备选点的位置，第一交点和第二交点之间的线段作为参考边； 基于箱体的颜色和箱体的预处理后图像，在参考边的两侧中确定一侧作为目标侧，目标侧的两个备选点在箱体的预处理后图像中的颜色与箱体的颜色保持一致； 确定目标侧的两个备选点的位置作为第三交点的位置和第四交点的位置； 箱体的矩形底面中相邻的两个边的长度分别为X个单位长度和Y个单位长度，A侧和B侧为水平平面中参考边的两侧，在水平平面上垂直于参考边且指向A侧的方向为第一参考方向，在水平平面上垂直于参考边且指向B侧的方向为第二参考方向； 所述基于参考边的长度和箱体的矩形底面的尺寸，在水平平面中参考边的一侧获取两个备选点的位置，在水平平面中参考边的另一侧获取两个备选点的位置，包括： 在参考边的长度为X个单位长度的情况下：以第一交点和第二交点作为起点，在水平平面上沿第一参考方向移动Y个单位长度，获取A侧的两个备选点；以第一交点和第二交点作为起点，在水平平面上沿第二参考方向移动Y个单位长度，获取B侧的两个备选点； 在参考边的长度为Y个单位长度的情况下：以第一交点和第二交点作为起点，在水平平面上沿第一参考方向移动X个单位长度，获取A侧的两个备选点；以第一交点和第二交点作为起点，在水平平面上沿第二参考方向移动X个单位长度，获取B侧的两个备选点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉格蓝若智能机器人有限公司，其通讯地址为：430223 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷六路88号B12栋T4单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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