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龙图腾网获悉成都西物信安智能系统有限公司申请的专利一种用于线性转向执行系统的稳定性评价方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511682065.3，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种用于线性转向执行系统的稳定性评价方法及系统是由吕斌;王超;季晨;高建兴设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于线性转向执行系统的稳定性评价方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于线性转向执行系统的稳定性评价方法及系统，其涉及线性转向执行系统优化技术领域。本发明解决了传统线性转向执行系统建模中忽略机械传动非线性导致的模型与实际偏差大、单一优化算法难以兼顾全局搜索与局部精度、多工况下稳定性缺乏量化评价标准等技术问题，通过构建含非线性特性的动力学模型提升了仿真真实性，利用PSO‑BO混合优化算法增强了控制策略的鲁棒性与精度，结合多工况模拟和量化评价确保了系统在不同场景下的稳定运行，最终实现了线性转向执行系统控制性能与可靠性的显著提升。

本发明授权一种用于线性转向执行系统的稳定性评价方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于线性转向执行系统的稳定性评价方法，其特征在于，包括： 采集车辆的线性转向执行系统的运行参数，通过机械传动的非线性力学原理和摩擦力学原理构建线性转向执行系统的动力学方程；所述线性转向执行系统包括转向执行电机、减速机构和执行机构； 基于动力学方程，通过CarSim-Simulink联合仿真方法对线性转向执行系统进行仿真，生成初始控制策略； 基于初始控制策略，计算初始性能指标并进行归一化，生成性能指标，利用PSO–BO混合优化算法对PID控制器进行优化，得到控制策略；所述初始性能指标包括动态速度指标、动态稳定性指标、跟踪精度指标、稳定收敛速度和齿隙影响程度； 构建不同工况下的模拟环境，模拟运行在不同工况下的控制策略，得到模拟结果； 基于各模拟结果，计算不同工况下的稳定性，结合稳定性判断标准，生成稳定性评价结果； 所述构建线性转向执行系统的动力学方程包括： 采集车辆的线性转向执行系统的运行参数； 基于运行参数、电磁学原理和牛顿第二定律，构建转向执行电机的电气方程、电磁转矩方程和电机层转动动力学方程，生成转向执行电机动力学模型； 基于运行参数，结合基于齿轮传动的运动学原理和动力学等效原理，构建减速机构动力学模型； 基于运行参数、机械传动的非线性力学原理和摩擦力学原理，构建齿条线位移动力学模型； 基于转向执行电机动力学模型、减速机构动力学模型和齿条线位移动力学模型，生成线性转向执行系统的动力学方程； 齿隙影响程度对应的公式为： ； ； 其中，表示线性转向执行系统出现扭矩为零且电机角速度变化的时长，表示仿真总时长，表示绝对值，表示指示函数，表示积分操作，表示扭矩阈值，表示判定电机角速度在变化的最小速度阈值，表示在时刻下传递扭矩，表示在时刻下电机角度的一阶导数。

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