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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于仿生的刚柔耦合欠驱动机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511720005.6，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种基于仿生的刚柔耦合欠驱动机械手是由刘连庆;代堰坪;李宁;王文学设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿生的刚柔耦合欠驱动机械手在说明书摘要公布了：本发明属于机械手技术领域，具体地说是一种基于仿生的刚柔耦合欠驱动机械手，手掌基座安装在力传感模块上，手掌基座上连接有多个仿生手指模块；驱动单元安装于外部基体上，包括与仿生手指模块数量相同、一一对应的驱动器组，腱绳传动系统包括与仿生手指模块数量相同、一一对应的腱绳组，每组中主动腱绳及拮抗腱绳的一端分别与一组中的两个旋转驱动器的输出端相连，另一端分别穿过力传感模块、手掌基座后连接至对应的仿生手指模块。本发明集成了刚柔耦合结构与拮抗驱动原理，创新性地通过串联的曲柄滑块机构与拮抗腱绳系统的结合，克服了现有机械手无法兼顾易碎品与较大质量刚性物品抓取、以及缺乏自锁机制导致能耗高等问题。

本发明授权一种基于仿生的刚柔耦合欠驱动机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生的刚柔耦合欠驱动机械手，其特征在于：包括手掌基座1、仿生手指模块2、驱动单元3、腱绳传动系统4、力传感模块5及控制系统6，其中手掌基座1安装在力传感模块5上，所述手掌基座1上连接有多个仿生手指模块2；所述仿生手指模块2包括近指节201、中指节202及远指节203，所述近指节201、中指节202及远指节203以串联的两个曲柄滑块机构形式形成手指的本体；所述驱动单元3安装于外部基体上，所述驱动单元3包括与仿生手指模块2数量相同、一一对应的驱动器组，每组驱动器组均包括两个能够正反转的旋转驱动器301；所述腱绳传动系统4包括与仿生手指模块2数量相同、一一对应的腱绳组，每组腱绳组均包括一根主动腱绳401及一根拮抗腱绳402，每根所述主动腱绳401及每根所述拮抗腱绳402上均设有弹簧403，每组中所述主动腱绳401及拮抗腱绳402的一端分别与一组中的两个旋转驱动器301的输出端相连，每组中所述主动腱绳401及拮抗腱绳402的另一端分别穿过力传感模块5、手掌基座1后连接至对应的仿生手指模块2，所述主动腱绳401通过所连接的旋转驱动器301的驱动拉动仿生手指模块2弯曲，所述拮抗腱绳402通过所连接的旋转驱动器301的驱动拉动仿生手指模块2伸展复位或进行仿生手指模块2的刚度调节；所述力传感模块5及各旋转驱动器301分别与控制系统6相连； 所述仿生手指模块2还包括指节支撑轴204及指节基座205，所述指节支撑轴204及指节基座205均为U形槽形状，所述指节基座205的一端固接在手掌基座1上，所述指节基座205的另一端转动安装有指节基座轴承404，所述指节基座205上靠近另一端位置的U形开口的两侧壁上沿长度方向分别开设有基座滑槽216；所述指节支撑轴204的一端位于U形槽形状指节基座205的U形开口内、并通过指节支撑轴近指节销轴212转动安装有指节支撑轴近指节导向轴承213，所述指节支撑轴近指节销轴212的两端分别在两侧的基座滑槽216内滑动，所述指节支撑轴204的另一端通过指节支撑轴远指节销轴210转动安装有指节支撑轴远指节导向轴承211，U形槽形状的所述指节支撑轴204上靠近另一端位置的两侧壁上沿长度方向分别开设有指节支撑轴滑槽215，所述远指节203的一端位于U形槽形状指节支撑轴204的U形开口内，所述远指节203的一端设有远指节销轴209，所述远指节销轴209在两侧的指节支撑轴滑槽215内滑动；所述近指节201及中指节202的两端均呈U形，U形的所述近指节201一端的两侧壁均位于指节基座205外侧、并通过近指节关节轴207与指节基座205铰接，U形的所述近指节201另一端的两侧壁均位于指节支撑轴204外侧、并通过关节轴206与指节支撑轴204铰接；U形的所述中指节202一端的两侧壁均位于指节支撑轴204外侧、并通过关节轴206与指节支撑轴204铰接，U形的所述中指节202另一端的两侧壁均位于远指节203外侧、并通过远指节关节轴208与远指节203铰接； 每组中所述主动腱绳401的另一端穿过力传感模块5及手掌基座1后，绕过所述指节基座轴承404、指节支撑轴近指节导向轴承213，沿所述指节支撑轴204外侧绕到所述指节支撑轴远指节导向轴承211，再进入所述指节支撑轴204的U形开口内，最终由一侧连接至所述远指节销轴209上；每组中所述拮抗腱绳402的另一端穿过力传感模块5及手掌基座1后，反向绕过所述指节支撑轴近指节导向轴承213并进入指节支撑轴204的U形开口内，最终由另一侧连接至所述远指节销轴209上。

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