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龙图腾网获悉杭州中邦生态环境有限公司申请的专利一种松土机器人用融合式支撑旋耕机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121153374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511730329.8，技术领域涉及：A01B33/02；该发明授权一种松土机器人用融合式支撑旋耕机构是由叶信全;陈刚;盛国梁;刘立明;田惠波;李宗函;胡凯英;麻欣瑶;葛华琴设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种松土机器人用融合式支撑旋耕机构在说明书摘要公布了：本发明涉及种植播种设备技术领域，具体是一种松土机器人用融合式支撑旋耕机构，本机构以支撑旋耕组件箱为载体，内置旋耕电机并与传动结构箱通过斜齿轮、齿轴和传动链联动驱动刀轴，升降由液压升降机构经连接杆与摆动轴控制，左右摆动由摆动伺服电机经齿盘、T型滑块与弧形摆动机构传递至移动摆轴实现，同时装配风琴防护罩、液压阻尼器等提高密封与姿态稳定，并可与主控箱、激光雷达、工业相机等协同，实现耕深闭环控制、动态避障与智能作业。优点是结构紧凑且承载能力增强、耕深保持精确恒定、无需整车转向即可灵活左右调节、动力传递可靠、防护耐久。

本发明授权一种松土机器人用融合式支撑旋耕机构在权利要求书中公布了：1.一种松土机器人用融合式支撑旋耕机构，其特征在于，包括支撑旋耕组件箱16、升降机构17和左右摆动组件箱20； 所述支撑旋耕组件箱16朝向升降机构17的一侧与升降机构17摆动连接，升降机构17倾斜设置于机体10内侧，支撑旋耕组件箱16两侧下部通过摆动摆动轴22和轴承23转动连接在机体10前部内侧，使得升降机构17的伸缩运动控制支撑旋耕组件箱16在机体10前侧上下摆动； 所述支撑旋耕组件箱16内部沿其长度方向安装有旋耕电机，支撑旋耕组件箱16前端连接有左右摆动组件箱20，左右摆动组件箱20内部设置有左右摆动组件； 所述左右摆动组件的一端与旋耕电机输出轴连接，另一端穿过左右摆动组件箱20箱壁与旋耕组件的驱动端连接； 所述旋耕组件包括旋耕刀13、刀轴14和传动结构箱15，旋耕刀13均匀设置在刀轴14外壁上，传动结构箱15安装于刀轴14中部且朝向支撑旋耕组件箱16一侧延伸，传动结构箱15内部设置有传动结构，传动结构与左右摆动组件的一端连接； 通过所述升降机构17控制支撑旋耕组件箱16上下摆动，同时通过左右摆动组件驱动传动结构控制刀轴14转动和左右摆动，实现对旋耕组件的支撑、升降、旋转和左右调节的融合式驱动； 所述左右摆动组件包括摆动固定盘28、弧形固定块36、弧形摆动块37、固定摆轴38和移动摆轴42；所述摆动固定盘28通过固定底座32固定在左右摆动组件箱20内壁上，弧形固定块36和弧形摆动块37分别设置于摆动固定盘28底部两侧，弧形摆动块37相对弧形固定块36进行左右摆动； 所述固定摆轴38和移动摆轴42分别横向活动穿过弧形固定块36和弧形摆动块37，固定摆轴38一端与旋耕电机输出端连接，移动摆轴42一端与传动结构的驱动端连接，固定摆轴38和移动摆轴42相互靠近的一端通过旋转摆动结构连接，实现旋转动能的传递和角度摆动； 所述旋转摆动结构包括U型摆动架Ⅰ39和U型摆动架Ⅱ40，U型摆动架Ⅰ39与U型摆动架Ⅱ40开口处垂直错位插接，且中部之间通过十字连接杆41转动连接，使得固定摆轴38转动时同步带动移动摆轴42转动，并允许移动摆轴42相对固定摆轴38进行左右角度摆动； 所述弧形摆动块37顶部限位式滑动连接在摆动固定盘28底壁上的弧形滑槽43内，弧形摆动块37顶部穿过弧形滑槽43通过固定连杆35连接有T型滑块34，T型滑块34沿摆动固定盘28上侧内壁的T型滑槽33转动，T型滑块34顶部连接有从动齿盘29，从动齿盘29啮合有主动齿轮30，主动齿轮30连接有摆动伺服驱动电机31，通过摆动伺服驱动电机31驱动主动齿轮30和从动齿盘29转动，控制弧形摆动块37在弧形滑槽43内转移，进而带动移动摆轴42和传动结构箱15进行左右摆动。

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