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龙图腾网获悉深圳市博坦智能有限公司申请的专利一种针对多边形禁飞边界的动态规避控制方法和系统、航空器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511686748.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种针对多边形禁飞边界的动态规避控制方法和系统、航空器是由李颖杰设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对多边形禁飞边界的动态规避控制方法和系统、航空器在说明书摘要公布了：本公开涉及无人机的空域管控技术领域，具体涉及一种针对多边形禁飞边界的动态规避控制方法和系统、航空器，所述方法包括：在确定航空器处于夹角管控区域时，针对夹角管控区域中相邻的两条边界线中的每条边界线，根据所述边界线的线段方程，获取航空器与边界线之间的最近距离和对应的最近线段；根据对应的最近线段的单位法向量获取航空器在边界线上的法向速度分量；根据航空器在相邻的两条边界线上的实时法向速度分量，确定航空器在夹角管控区域中的加速度方向范围；基于加速度方向范围实时调整航空器的水平加速度向量，其中，航空器在夹角管控区域中根据调整后的水平加速度向量飞行。本公开实现了在多条禁飞边界线场景下航空器的精准避让。

本发明授权一种针对多边形禁飞边界的动态规避控制方法和系统、航空器在权利要求书中公布了：1.一种针对多边形禁飞边界的动态规避控制方法，其特征在于，所述方法应用于航空器，所述多边形禁飞边界包括多条边界线，所述方法包括： 获取所述航空器的当前水平位置坐标；根据所述当前水平位置坐标，判断所述航空器与所述多条边界线中的每条边界线之间的距离是否小于对应的预设安全距离阈值； 在所述航空器与所述多条边界线中的任意相邻的两条边界线之间的距离均小于对应的预设安全距离阈值时，确定所述航空器处于夹角管控区域； 针对所述夹角管控区域中所述相邻的两条边界线中的每条边界线，根据所述边界线的线段方程，获取所述航空器与所述边界线之间的最近距离和对应的最近线段；根据所述对应的最近线段的单位法向量，计算所述航空器的当前水平飞行速度向量在所述单位法向量上的法向速度分量，作为所述航空器在所述边界线上的法向速度分量，其中，所述单位法向量垂直于所述最近线段并指向所述最近线段所限定的禁飞区的内部； 根据所述航空器在所述夹角管控区域中相邻的两条边界线上的法向速度分量，确定所述航空器在所述夹角管控区域中的加速度方向范围；基于所述加速度方向范围实时调整所述航空器的水平加速度向量，其中，所述航空器在所述夹角管控区域中根据所述实时调整的水平加速度向量进行飞行，调整后的水平加速度向量的方向落在所述加速度方向范围之内。

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