天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司范朝伟获国家专利权
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龙图腾网获悉天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司申请的专利水下推进器自适应压力补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143043B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650645.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权水下推进器自适应压力补偿方法及系统是由范朝伟;刘雷;钟齐;高万良;韩野;翁雨波设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本水下推进器自适应压力补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种水下推进器自适应压力补偿方法及系统。该方法包括：通过在地面标定阶段建立压差与膜片形变的定量关系并计算基准阻尼比，为判断油液劣化提供精确基准，在作业循环中采集压差偏差数据并通过迭代学习律自适应跟踪油液粘度时变漂移，克服了传统固定参数控制无法适应工况变化的缺陷，结合分数阶控制算法和前馈补偿机制实现主动预测调节，降低瞬态压差峰值，通过持续学习和基准更新保持全生命周期高精度补偿能力。本申请通过集成电导率监测与过滤网自清洁机制，解决了油液污染检测盲区和维护周期不合理的问题，提高了补偿系统的长期稳定性和智能化水平。
本发明授权水下推进器自适应压力补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下推进器自适应压力补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1：对水下推进器补偿腔施加分段压力加载，记录各深度点的膜片位移量与内外压差值，通过压力振荡衰减曲线计算获得基准阻尼比； 步骤S2：在作业循环中采集所述补偿腔的压差实测值，将所述压差实测值与当前深度对应的理论压差值作差，按深度区间平均后获得压差偏差数据集； 步骤S3：提取所述压差偏差数据集中当前循环与前次循环的同深度偏差值，按迭代学习律计算粘度修正项，根据所述粘度修正项计算获得重构阻尼比； 步骤S4：将所述重构阻尼比与所述基准阻尼比作差判断油液劣化程度，根据所述重构阻尼比与外部水压变化率计算前馈补偿流量，结合压差跟踪误差的分数阶积分项生成补偿泵流量指令； 步骤S5：驱动补偿泵按所述补偿泵流量指令注入油液使所述压差实测值收敛至目标值，将本次循环的所述压差偏差数据集存储并更新理论压差值用于下次循环。
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