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龙图腾网获悉常州坤维传感科技有限公司申请的专利一种微型六维力传感器、冗余输出方法及机器人灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121141015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511668698.9，技术领域涉及：G01L5/1627；该发明授权一种微型六维力传感器、冗余输出方法及机器人灵巧手是由熊琳;汤建华;孙竣利;袁明论设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型六维力传感器、冗余输出方法及机器人灵巧手在说明书摘要公布了：本发明涉及力传感器技术领域，尤其涉及一种微型六维力传感器、冗余输出方法及机器人灵巧手，该传感器包括：下支撑件，具有朝向一端开口设置的容纳腔；弹性体，贴合连接于下支撑件的开口端，包括与下支撑件连接的外圈、从外圈的内壁朝内延伸的应变梁以及设置在外圈内部并且与应变梁的内端连接的内圈；上支撑件，上支撑件的中心具有连接部，连接部与内圈固定连接；其中，容纳腔的形状与内圈和应变梁的形状相适配，应变梁上还贴设有星型硅应变片，中心处具有公共节点，电流自公共节点处流向四周的丝栅区域中形成星形发散状态。本发明通过上述设置，对导线电阻以及温度漂移的影响很小，而且提供了冗余输出，从而可以减少误差，提高精确性和可靠性。

本发明授权一种微型六维力传感器、冗余输出方法及机器人灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种微型六维力传感器，其特征在于，包括： 下支撑件，所述下支撑件中具有朝向一端开口设置的容纳腔； 弹性体，贴合连接于所述下支撑件的开口端，包括与所述下支撑件连接的外圈、从所述外圈的内壁朝内延伸的应变梁以及设置在所述外圈内部并且与所述应变梁的内端连接的内圈； 上支撑件，所述上支撑件的中心具有连接部，所述连接部与所述内圈固定连接，且所述连接部与所述内圈连接时，在所述外圈与所述上支撑件之间形成间隙； 其中，所述容纳腔的形状与所述内圈和应变梁的形状相适配，用以供所述内圈和应变梁在所述容纳腔内发生形变；所述应变梁上还贴设有硅应变片，所述硅应变片为星型硅应变片，且中心处具有公共节点，电流自公共节点处流向四周的丝栅区域中形成星形发散状态； 所述硅应变片整体呈矩形设置，包括设置于矩形两条平行边位置处的第一丝栅区域和第二丝栅区域，以及设置在所述第一丝栅区域和第二丝栅区域之间的第三丝栅区域和第四丝栅区域，所述第三丝栅区域和第四丝栅区域平行，并且与所述第一丝栅区域的延伸方向垂直设置，所述公共节点处设置有公共焊盘，所述公共焊盘与所述第一丝栅区域、第二丝栅区域、第三丝栅区域以及第四丝栅区域的一端连接，所述第一丝栅区域至第四丝栅区域的另一端上具有连线焊盘； 所述星型硅应变片通过接线构成恒流电桥，所述恒流电桥配置为：由一恒流源向所述星型硅应变片的所述公共焊盘注入恒定电流，以驱动所述恒流电桥； 每一丝栅区域均形成一个电阻，所述恒流电桥的桥臂由至少两个星型硅应变片上的电阻构成，选取所述星型硅应变片上互相平行的两个丝栅区域对应的电阻，以及另一个所述星型硅应变片对应的互相平行的两个丝栅区域对应的电阻分别接入所述恒流电桥的四个桥臂中，两个所述星型硅应变片的中心焊盘作为恒流源的注入点，构成所述恒流电桥； 布置于不同贴片面上的所述星型硅应变片接线，构成恒压电桥，每一丝栅区域均形成一个电阻，四个来自2个及以上的所述星型硅应变片中的电阻首尾相接形成闭环，且不同的所述星型硅应变片的所述公共焊盘分别作为激励正端和激励负端，构成全桥电桥。

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