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龙图腾网获悉成都航天凯特机电科技有限公司申请的专利一种基于PID的伺服驱动控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511695921.9，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种基于PID的伺服驱动控制方法和系统是由张云辉;蒋礼平;廖红波;李小龙;林辉;谭仕勇;叶奎设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PID的伺服驱动控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于PID的伺服驱动控制方法和系统，本发明涉及伺服驱动控制技术领域，该方法包括获取盐沼湿地小型节肢类生物的不同机械爪夹持力度下的机器人捕捉运行视频；基于每个机械爪夹持力度下的作业信息确定防脱下限机械爪夹持力度、护生上限机械爪夹持力度；基于防脱下限机械爪夹持力度、护生上限机械爪夹持力度、每个机械爪夹持力度下的作业信息确定多个第一机械爪夹持力度；基于多个第一机械爪夹持力度下的机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物运行视频确定目标机械爪夹持力度；基于目标机械爪夹持力度对机器人执行PID伺服驱动控制，该方法能够准确确定出机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物最佳适配的机械爪夹持力度。

本发明授权一种基于PID的伺服驱动控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PID的伺服驱动控制方法，其特征在于，包括 获取盐沼湿地小型节肢类生物的不同机械爪夹持力度下的机器人捕捉运行视频； 基于所述盐沼湿地小型节肢类生物的不同机械爪夹持力度下的机器人捕捉运行视频使用捕捉性能确定模型确定每个机械爪夹持力度下的作业信息； 基于所述每个机械爪夹持力度下的作业信息确定防脱下限机械爪夹持力度、护生上限机械爪夹持力度； 基于所述防脱下限机械爪夹持力度、所述护生上限机械爪夹持力度、所述每个机械爪夹持力度下的作业信息确定多个第一机械爪夹持力度； 获取多个第一机械爪夹持力度下的机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物运行视频； 基于所述多个第一机械爪夹持力度下的机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物运行视频确定目标机械爪夹持力度，所述基于所述多个第一机械爪夹持力度下的机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物运行视频确定目标机械爪夹持力度包括： 构建机械爪夹持图谱，所述机械爪夹持图谱包括多个第一机械爪夹持力度节点和多个第一机械爪夹持力度节点之间的多条边，多个第一机械爪夹持力度节点按机械爪夹持力度从低到高进行连接，每一个第一机械爪夹持力度节点的节点特征包括每个第一机械爪夹持力度下的机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物运行视频，边为两个第一机械爪夹持力度节点的机械爪夹持力度的力度差； 基于图神经网络对所述机械爪夹持图谱进行处理确定多个第二机械爪夹持力度； 基于所述盐沼湿地小型节肢类生物的不同机械爪夹持力度下的机器人捕捉运行视频、所述多个第一机械爪夹持力度下的机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物运行视频、所述多个第二机械爪夹持力度，生成每一个第二机械爪夹持力度的机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物运行仿真视频； 基于所述每一个第二机械爪夹持力度的机器人捕捉盐沼湿地小型节肢类生物运行仿真视频确定目标机械爪夹持力度； 基于所述目标机械爪夹持力度对机器人执行PID伺服驱动控制，完成盐沼湿地小型节肢类生物的捕捉运行。

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