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龙图腾网获悉无锡学院申请的专利一种动态事件触发半马尔可夫系统阈值依赖滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121124770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511658457.6，技术领域涉及：H03H21/00；该发明授权一种动态事件触发半马尔可夫系统阈值依赖滤波方法是由王启亿;刘凤仪;杨瑞田;李晨;付楠设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态事件触发半马尔可夫系统阈值依赖滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态事件触发半马尔可夫系统阈值依赖滤波方法，涉及工业过程控制与状态估计技术领域，本方法旨在动态事件触发机制下，显式地分析触发阈值对滤波性能的影响，并设计一种同时依赖于系统模态、驻留时间和实时触发阈值的自适应滤波器增益，再结合冗余传输信道策略，在显著降低网络通信负担的同时，有效对抗数据丢失，确保系统状态估计的高精度和鲁棒性。

本发明授权一种动态事件触发半马尔可夫系统阈值依赖滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种动态事件触发半马尔可夫系统阈值依赖滤波方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、建立具有时滞的半马尔可夫跳变系统的状态空间模型，电机在不同的运行模式下进行动态切换；用系统模态表示系统的运行模式，不同的模态具有不同的系统参数，并且系统模态由半马尔可夫过程刻画，其驻留时间服从任意分布： 其中，xk表示系统状态向量，yk表示测量输出，zk表示待估计信号，k表示离散时间步，是系统在第k次采样的索引，k=0对应初始时刻；ωk和νk表示外部扰动且属于；ιk表示半马尔可夫过程描述的模态信号，在有限集M={1,...,m}内取值，m表示系统模态总数；dk表示时变的状态时滞，满足d1≤dk≤d2，d1和d2是给定的正整数；表示系统的初始状态；Aιk、Ad,ιk、Bιk、Cιk、Dιk以及Eιk表示系统参数； S2、设计动态事件触发机制，并在传感器端部署；触发机制的触发条件由以下不等式定义： 其中，k表示离散时间步，是系统在第k次采样的索引，k=0对应初始时刻；km表示第m次触发时刻，表示当前测量值yk与上次触发测量值ykm的差，θk表示时变的动态调整的触发阈值，表示待设计触发器的权重参数； 设置触发阈值θk的更新律为： 其中，表示触发阈值θk的上下界，，ε=8； S3、配置冗余传输信道，设置N条独立的并行传输信道，且N≥2，传感器产生的触发测量信号通过这N条信道同时向滤波器端传输；滤波器端接收逻辑为：只要至少有1条信道传输成功，即认为此时的数据有效；当且仅当所有N条信道均传输失败时，才判定此时发生数据丢失； S4、设计触发阈值依赖的自适应滤波器；构造滤波器，得到滤波误差系统，滤波器的模型为： 其中，表示状态估计值，表示滤波器实际接收到的测量信号，表示滤波器输出的估计信号，表示系统在当前模态已经停留的时间，、、表示待求的滤波器增益矩阵，三者的取值由触发阈值θk、系统模态ιk以及驻留时间τk共同调度； S5、构造李雅普诺夫函数，推导得到一组线性矩阵不等式约束，矩阵参数包括待设计的滤波器增益和H∞性能范数鲁棒指标；将滤波器设计问题转化为凸优化问题，优化目标函数为最小化H∞性能范数鲁棒指标，将一组包含鲁棒指标的线性矩阵不等式转化为凸约束，优化变量0，滤波器增益矩阵为实数矩阵，求解得到满足要求的滤波器增益矩阵集； S6、通过求解凸优化问题，得到一组对应于不同模态、驻留时间区间和触发阈值区间的最优滤波器增益矩阵，并存储在滤波器中以供实时调用； S7、将求解的滤波器增益矩阵代入到系统中，滤波器依据当前系统模态、驻留时间以及触发阈值，动态的调整参数，从而对触发机制下半马尔可夫系统的状态进行估计。

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