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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉);湖北省交通科学研究所申请的专利一种联合地空视角的交通事故现场三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511659369.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种联合地空视角的交通事故现场三维重建方法是由卢文艺;张翔;漆炜;余骞;范雯设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种联合地空视角的交通事故现场三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种联合地空视角的交通事故现场三维重建方法，涉及三维重建技术领域，方法包括：使用无人机和无人车两个平台的相机进行交通事故现场图像采集，对图像进行语义分割，生成关键目标的像素级掩模；根据关键目标的像素级掩模从图像中提取ROI，对ROI进行图像增强和去噪处理，得到处理后的ROI图像；优化无人机与无人车两个平台的相机内外参数，并进行绝对尺度恢复，基于关键目标的像素级掩模以及处理后的ROI图像，通过结合联合相机优化目标函数的SfM方法、MVS方法、表面重建方法重建三维表面模型，并进行事故现场的数字化量化分析。本发明可以解决现有三维重建方法相机标定优化不足以及缺乏绝对尺度信息的问题。

本发明授权一种联合地空视角的交通事故现场三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种联合地空视角的交通事故现场三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用无人机和无人车两个平台的相机进行交通事故现场图像采集，对图像进行语义分割，生成关键目标的像素级掩模； S2、根据关键目标的像素级掩模从图像中提取ROI，对ROI进行图像增强和去噪处理，得到处理后的ROI图像； S3、优化无人机与无人车两个平台的相机内外参数，并进行绝对尺度恢复，基于关键目标的像素级掩模以及处理后的ROI图像，通过结合联合相机优化目标函数的SfM方法、MVS方法、表面重建方法重建三维表面模型； S4、通过三维表面模型进行事故现场的数字化量化分析； 联合相机优化目标函数的计算公式如下： 其中，表示优化的参数，M表示三维点的总数，为无人机相机内参矩阵，为无人车相机内参矩阵，表示第i帧UAV相机图像对应的UAV相机旋转矩阵，表示第i帧UAV相机图像对应的UAV相机平移向量，表示第k帧UGV相机图像对应的UGV相机旋转矩阵，表示第k帧UGV相机图像对应的UGV相机平移向量，表示参与优化的UAV图像位姿数量，表示第i帧UAV图像中的有效观测点数量，表示第i帧UAV图像中第j个点的像素观测，表示第j个三维点在世界坐标系中的位置，三维点坐标通过多张二维图像的共视像素点获取，表示参与优化的UGV图像位姿数量，表示第k帧UGV图像中的有效观测点数量，表示第k帧UGV图像中第个点的像素观测，表示第个三维点在世界坐标系中的位置，、、分别表示同名点约束、尺度约束和几何一致性约束的权重，表示两平台共视同名点的数量，表示第c个同名点在UAV图像中的像素观测，表示第c个同名点在UGV图像中的像素观测，表示距离先验中第a个三维点的位置，表示距离先验中第b个三维点的位置，表示点与的已知物理距离，表示具有已知物理距离的点对索引集合，表示两相机间的相对旋转，表示两相机间的相对平移，表示用于几何一致性约束的UAVUGV位姿配对集合，π表示相机投影函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉);湖北省交通科学研究所，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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