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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利基于多相机的三维成像方法、系统及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511658746.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于多相机的三维成像方法、系统及计算机可读存储介质是由羊子鸣;冯嘉怡;伍昊嶂;李军豪;范子健;林聪设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多相机的三维成像方法、系统及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多相机的三维成像方法、系统及计算机可读存储介质。所述方法应用于包括多个相机的三维成像系统，包括：利用已标定的三维成像系统拍摄目标对象；对第一相机拍摄的图像上的像素点，查找得到其他相机的拍摄的图像上的亚像素点；对第一相机的图像上的像素点和其他相机的图像上的亚像素点，通过归一化和去畸变，得到归一化成像平面上的投影点；针对每一组投影点，从每个相机的主点引出指向投影点的多条直线；针对每一组直线，获取空间中距离该组直线中每条直线欧式距离之和最小的空间点坐标，作为目标对象的三维空间坐标。上述三维成像方法、系统及计算机可读存储介质，可以更加精确地进行定位，提高三维重建的精度。

本发明授权基于多相机的三维成像方法、系统及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机的三维成像方法，其特征在于，应用于包括多个相机和条纹投影机的三维成像系统，所述方法包括： 利用已标定的三维成像系统拍摄目标对象； 以所述多个相机中的任一相机作为第一相机，对所述第一相机拍摄的目标对象的图像上的像素点，查找得到其他相机拍摄的目标对象的图像上与所述第一相机的图像上的像素点对应的亚像素点； 对所述第一相机的图像上的像素点和其他相机的图像上的亚像素点，都通过归一化和去畸变，得到归一化成像平面上的投影点；其中，对应于目标对象上同一点的投影点为一组； 针对每一组在归一化成像平面上的投影点，从每个相机的主点引出指向相应相机投影点的多条直线；其中，对应于同一组投影点引出的直线为一组； 针对每一组直线，获取空间中距离该组直线中每条直线欧式距离之和最小的空间点坐标，作为目标对象上相应点被重建后的三维空间坐标；所述获取空间中距离该组直线中每条直线欧式距离之和最小的空间点坐标，包括： 获取每条直线在任一第j个相机的坐标系下的表达式；其中，，N为相 机的数量； 建立空间点到第j条直线的距离的表达式；所述第j条直线对应于第j个相 机； 建立该组直线中每条直线欧式距离之和的表达式： ； 对所述进行最小值求解，得到所需空间点坐标； 每条直线在第j个相机的坐标系下的表达式采用点法式表示为： ； 其中表示第j条直线上的点的坐标，表示第i个像素点对应 的第j条直线的法向量，表示第j个相机的主点的坐标；t表示空间中直线 上点与相机的主点之间的距离的比例系数； 空间点到每条直线距离的表达式为： ； 其中： 。

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