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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于冲突搜索的多移动机器人任意角度路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121119343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511670849.4，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于冲突搜索的多移动机器人任意角度路径规划方法和系统是由王耀南;魏俊林;谭浩然;张振国;张雪明;江星;黄茜俊;张威威;刘佳豪;张辉设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于冲突搜索的多移动机器人任意角度路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于冲突搜索的多移动机器人任意角度路径规划方法和系统，步骤如下：构建含约束集、路径集及评估值的搜索树，初始化根节点，用任意角度路径规划算法获各机器人初始路径集并计算总代价作为评估值；主循环选评估值最小的未验证节点，合并机器人状态切换时刻生成时间轴，遍历时间间隔与机器人对检测冲突；有冲突则生成约束项创建子节点，重新规划受影响机器人路径并更新信息，将子节点加入搜索树循环；无冲突则输出路径集为解，无有效解则判定问题无解。该方法结合CBS顶层架构与TP底层算法，实现静态环境下任意角度规划，提升机器人灵活性、路径解质量与效率，适用于物流仓储、多机器人协同作业场景。

本发明授权一种基于冲突搜索的多移动机器人任意角度路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于冲突搜索的多移动机器人任意角度路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：构建包含约束集、路径集及评估值的搜索树结构，其中每个节点代表一个候选解； S200：初始化根节点，设置约束集为空，并采用任意角度路径规划算法为每个机器人计算无视其他机器人的初始路径，汇总得到初始路径集，并计算初始路径集的总代价作为根节点的评估值； S300：在主循环中，从所有未通过有效性验证的节点中选择评估值最小的节点进行冲突检测；冲突检测包括：提取该节点路径集中所有机器人状态切换时刻，合并生成统一的时间轴，并依次提取最小时间间隔；对于每个时间间隔，遍历所有机器人对，分析其在当前时间间隔内路径段的位置关系，判断是否发生冲突； S400：若检测到冲突，则为发生冲突的机器人对生成相应的约束项，并基于约束项创建新的子节点，子节点继承父节点的约束集并添加新生成的约束；S400包括： S410：若冲突检测发现存在冲突，则该节点无效，并分别将产生冲突的两个机器人的当前运动状态提取出来，作为对方的约束项，其中，约束项的形式为，表示被约束的机器人在该时间段内不得占用该空间范围； S420：根据两个不同的约束，分别创建两个新的子节点，每个子节点在继承父节点约束的基础上添加一个约束； S400还包括： S430：若没有发生冲突，则继续对其他机器人对进行冲突判别，或进行下一时间间隔的检测；当遍历所有时间间隔后均未发现冲突，则该节点有效，返回当前节点作为路径解集； S500：对于每个新创建的子节点，调用底层路径规划算法为受新约束影响的机器人重新规划路径，并更新路径集与评估值，将新节点加入搜索树，返回S300循环执行；若在所选节点中未检测到冲突，则判定该节点有效，输出其路径集作为最终解；若所有节点均处理完毕仍未找到有效解，则判定问题无解。

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