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龙图腾网获悉北京风桥科技有限公司;阳江风桥科技有限公司申请的专利基于天地—体化高空电力设施安全巡检的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650309.X，技术领域涉及：G05D1/692；该发明授权基于天地—体化高空电力设施安全巡检的方法及系统是由沈汉坤;杜德顺;李淑亚;李国栋;王炜;石江涛设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于天地—体化高空电力设施安全巡检的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及高空电力设施的检测领域，公开了基于天地—体化高空电力设施安全巡检的方法包括第一终端根据每个天空终端的行进速度输出电力设施模型的防护模型，再根据防护模型输出每个天空终端的Z轴的行进路径；根据寻路算法输出巡检路径，并输出巡检时间最短的巡检路径和行进速度。本发明通过较为固定的地面巡逻路径规定住了每个天空终端的大致的X轴、Y轴的行进路径，再根据不同的行进速度生成的与行进速度相关的防护模型以避免天空终端与电力设施模型碰撞；再利用上述方式输出多个巡检路径后，配置以不同的行进速度，生成不同的巡检时间，从而得到最优选的巡检路径和行进速度，以为电力设施巡检的安全性和便利性。

本发明授权基于天地—体化高空电力设施安全巡检的方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于天地—体化高空电力设施安全巡检的方法，其特征在于：包括 获取三维地图、地面巡逻路径、天空视频数据、地面视频数据，其中，三维地图包括电力设施模型，天空视频数据通过至少两个天空终端获得，地面视频数据通过地面终端获得； 在第一单位时间内，将上一个第一单位时间的平均距离地面终端最近的天空终端配置为第一终端，第一终端用于接收全部的天空终端的天空视频数据，并将天空视频数据发送至地面终端；地面终端将地面视频数据和天空视频数据发送至服务器； 配置行进路径：第一终端根据地面巡逻路径配置每个天空终端的X轴和Y轴的行进路径；并且第一终端根据每个天空终端的行进速度输出电力设施模型的防护模型，再根据防护模型输出每个天空终端的Z轴的行进路径； 根据寻路算法输出巡检路径，根据巡检路径在第一速度范围内配置每个天空终端的行进速度，得到巡检时间，并输出巡检时间最短的巡检路径和行进速度，包括： 获取天空终端的当前位置坐标、每个天空终端的碰撞体积模型、每个天空终端的预防体积模型、每个高空电力设施的拍摄范围； 第一终端判断是否全部的天空终端的预防体积模型，利用寻路算法，都能按照Z轴的行进路径输出巡检路径；若都能输出巡检路径，配置为第一模式；若不都能输出巡检路径，则第一终端判断是否全部的天空终端的碰撞体积模型，利用寻路算法，都可以按照Z轴的行进路径输出巡检路径；若都可以输出巡检路径，则配置为第二模式；若不都可以输出巡检路径，则第一终端判断是否全部的天空终端的碰撞体积模型，利用寻路算法，都得以按照Z轴的行进路径增加防护模型后输出巡检路径；若都得以输出巡检路径，配置第三模式；若不都得以输出巡检路径，则配置为第四模式，并发出报警信号； 将Z轴的行进路径，形成第一空间；将配置的第二模式、第三模式中符合第一模式的天空终端，根据天空终端的当前位置坐标和第一模式对应的寻路算法在第一空间内输出第一巡检路径； 将配置的第二模式、第三模式中不符合第一模式的天空终端，根据天空终端的当前位置坐标和第二模式、第三模式对应的寻路算法在第一空间内输出第二巡检路径； 将第二巡检路径中的相当于预防体积模型与防护模型相交的模型增加至Z轴的行进路径，形成第二空间； 将配置的第二模式、第三模式中符合第一模式的天空终端，根据天空终端的当前位置坐标和第一模式对应的寻路算法在第二空间内输出第三巡检路径； 将配置的第二模式、第三模式中不符合第一模式的天空终端，根据天空终端的当前位置坐标和第二模式、第三模式对应的寻路算法在第二空间内输出第四巡检路径； 判断每个高空电力设施的拍摄范围内第三巡检路径是否与第四巡检路径有交点，若无交点，则将第三巡检路径、第四巡检路径合成为每个天空终端的巡检路径；若有交点，则在有交点的高空电力设施的拍摄范围内降低第二模式对应的天空终端的行进速度，并将第一巡检路径、第四巡检路径合成为每个天空终端的巡检路径。

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