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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种用于固定翼飞行器的动态滑翔飞行轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511640108.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于固定翼飞行器的动态滑翔飞行轨迹规划方法是由许晓平;孙三亚;邵壮;周洲;王睿设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于固定翼飞行器的动态滑翔飞行轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器轨迹规划技术领域，具体涉及一种用于固定翼飞行器的动态滑翔飞行轨迹规划方法，包括：建立以系统能耗最小为目标函数的最优控制问题模型；获取非线性规划问题模型；获取在无动力滑翔飞行阶段、有动力恢复飞行阶段系统能耗最小时对应的单次最优轨迹及其对应的飞行状态数据；获取多段式动态滑翔飞行轨迹。本发明避免了求解非线性方程的迭代过程，显著降低了单次迭代的计算负担，大幅提升了整个最优控制问题的求解效率和鲁棒性，通过设计无动力滑翔飞行阶段与有动力恢复飞行阶段的多段式动态滑翔飞行策略，以精确补偿飞行能量赤字实现稳定的周期性获能滑翔飞行。

本发明授权一种用于固定翼飞行器的动态滑翔飞行轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于固定翼飞行器的动态滑翔飞行轨迹规划方法，其特征在于，包括： 基于指数型风场模型建立在东北天坐标系下飞行器在梯度风场中的三自由度飞行动力学模型；基于三自由度飞行动力学模型和飞行器中的能源系统、电子调速器、电机及螺旋桨的动力链模型构建风场飞行能耗评估模型，利用风场飞行能耗评估模型来评估系统能耗；根据飞行器在东北天坐标系下的飞行性能约束条件和飞行边界约束条件，建立以系统能耗最小为目标函数的最优控制问题模型； 采用勒让德-高斯-拉道配点法，对最优控制问题模型进行数值转化得到一个非线性规划问题模型； 将螺旋桨转速、气流滚转角以及迎角作为非线性规划问题模型求解算法的控制变量，并采用序列二次规划数值优化算法对非线性规划问题模型进行求解，得到一组满足所有飞行性能约束条件和飞行边界约束条件且使系统能耗最小的最优控制变量序列，将最优控制变量序列作为当前无动力滑翔飞行阶段的最优控制指令，基于最优控制指令进行飞行仿真，并对三自由度飞行动力学模型进行积分求解，获取在无动力滑翔飞行阶段、有动力恢复飞行阶段系统能耗最小时对应的单次最优轨迹及其对应的飞行状态数据； 将上一次飞行阶段结束时的飞行状态数据作为下一次相同飞行阶段轨迹规划的起始飞行边界约束条件，并重新规划下一段系统能耗最小时的飞行轨迹，直至飞行器的飞行状态数据达到预设的飞行终止边界，则规划完成每种飞行阶段的最优飞行轨迹，将无动力滑翔飞行阶段的最优飞行轨迹和有动力恢复飞行阶段的飞行轨迹进行组合得到多段式动态滑翔飞行轨迹； 其中，在有动力恢复飞行阶段：将螺旋桨转速的约束条件由零放宽至其物理可行的运行范围之内；增加螺旋桨推力大于零的路径约束；在飞行边界约束条件中，将飞行器的飞行状态数据恢复到本轮无动力滑翔周期开始时的初始状态值。

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