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龙图腾网获悉湖南理工职业技术学院申请的专利一种机械臂的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511499861.3，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种机械臂的控制方法及系统是由刘立薇;陈揆能;陈柏舟;杨益梅;胡建强;毛建赟;谢宇明设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂的控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：通过在机械臂关节处部署微型声波传感器进行声波监测，获取摩擦声波频域结构，进而推导出机械臂关节的径向窜动指数，并对受力漂移进行空间插值处理，输出受力漂移回归数据；通过分析回归数据，量化关节的精度偏差，并基于精度偏差数据进行偏差自适应训练修正；最后，设计偏差修正架构并发送至终端执行机械臂控制，实现机械臂的精度优化与自动修正。本发明通过对机械臂的控制技术的优化处理使得机械臂的控制技术更加精确。

本发明授权一种机械臂的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：在机械臂关节处部署微型声波传感器，并进行机械臂关节运行过程中的声波监测，得到关节运行监测声波；对关节运行监测声波进行摩擦声波识别标记，以输出摩擦声波频域结构； 步骤S2：根据摩擦声波频域结构模拟推导机械臂关节运行过程中的径向窜动指数，而后进行机械臂关节的受力漂移空间插值处理，以输出受力漂移回归数据；根据所述的受力漂移回归数据进行关节的运行精度偏差量化，得到精度偏差量化数据； 步骤S3：根据精度偏差量化数据进行机械臂作业过程中的偏差自适应训练修正，获得偏差自适应修正数据，而后进行偏差修正架构设计，以构建偏差修正架构，并将偏差修正架构发送至终端，以执行机械臂的控制； 步骤S2包括： 对摩擦声波频域结构进行无序强度量化，生成摩擦声波无序强度数据； 根据摩擦声波无序强度数据模拟推导机械臂关节运行过程中的径向窜动指数； 依据摩擦声波无序强度数据和径向窜动指数进行机械臂关节的受力漂移空间插值处理，得到受力漂移插值数据； 对受力漂移插值数据进行非线性回归分析，以输出受力漂移回归数据； 根据所述的受力漂移回归数据及径向窜动指数进行关节的运行精度偏差量化，得到精度偏差量化数据； 进行无序强度量化包括： 对摩擦声波频域结构进行窄带频率边带幅比计算，得到频率窄带边带幅比； 基于频率窄带边带幅比对摩擦声波频域结构进行频率振幅突变分形特征识别，得到振幅突变分形特征； 对振幅突变分形特征进行峰谷分布密度间隔计算，而后计算峰的高度比例方差； 基于高度比例方差对振幅突变分形特征进行无序熵值微分处理，得到频率无序熵值； 根据频率无序熵值及频率窄带边带幅比进行无序强度量化，生成摩擦声波无序强度数据； 推导机械臂关节运行过程中的径向窜动指数包括： 获取机械臂关节处的结构设计、质量及其刚度；基于机械臂关节处的结构设计获取出厂时的关节间隙； 根据摩擦声波无序强度数据对关节的质量、刚度进行共振强度耦合模拟，得到关节共振耦合强度； 基于所述的摩擦声波无序强度数据和关节共振耦合强度对出厂时的关节间隙进行关节间隙往复扩大随机过程模拟，输出关节间隙扩大数据； 基于关节间隙扩大数据和关节共振耦合强度判断关节运动的离心振动失衡指数； 根据离心振动失衡指数进行关节运动的重心偏移积分，得到重心偏移积分量；依据离心振动失衡指数和重心偏移积分量推导机械臂关节运行过程中的径向窜动指数； 进行机械臂关节的受力漂移空间插值处理包括： 对摩擦声波无序强度数据进行时变特性解析，输出无序时变强度；基于无序时变强度对摩擦声波无序强度数据进行不同频段的能量分布密度偏度评估，得到能量分布密度偏度数据； 基于径向窜动指数进行机械臂关节的窜动频率计数，而后分析径向偏移的位移幅值均差； 根据所述的位移幅值均差计算机械臂关节窜动过程的加速度变化； 根据能量分布密度偏度数据和所述加速度变化进行机械臂关节的空间受力偏移量化，得到空间受力偏移数据； 对空间受力偏移数据进行受力漂移空间插值处理，得到受力漂移插值数据； 进行机械臂关节的空间受力偏移量化包括： 根据能量分布密度偏度数据分析摩擦接触点偏移量； 对所述的加速度变化进行方向分量特征解析，得到窜动加速度方向分量； 基于摩擦接触点偏移量和窜动加速度方向分量进行扭转力矩偏移拟合，以得到扭转力矩偏移数据； 依据扭转力矩偏移数据和窜动加速度方向分量进行圆周运动最小外接圆的失圆数值模拟，得到失圆模拟数值； 根据扭转力矩偏移数据和失圆模拟数值进行机械臂关节的空间受力偏移量化，得到空间受力偏移数据。

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