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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于数字孪生的巡检机器人协同规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511670667.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于数字孪生的巡检机器人协同规划方法和系统是由谢核;张志宏;高谢毅;熊成杰;邹佩;贺文斌;张辉;王耀南设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的巡检机器人协同规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字孪生的巡检机器人协同规划方法和系统，方法通过点云建模技术构建大型构件的虚拟仿真环境，并集成动捕系统实现物理环境与虚拟模型的实时映射；定义扫描机器人与定位机器人的协同机制，由定位机器人提供全局坐标与路径引导，动捕系统实时校正位置误差；在数字孪生模型中模拟双机运动轨迹，通过冲突预测模型识别潜在碰撞风险；设计耦合约束下的协同规划算法，将路径优化与扫描视角覆盖作为联合目标进行优化；基于具身孪生智能框架，利用强化学习结合实时反馈动态调整机器人路径与视角，实现自适应协同规划。通过双机分工协作与实时纠偏，能够显著提升对大尺寸构件扫描的效率和精度，降低碰撞风险。

本发明授权一种基于数字孪生的巡检机器人协同规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的巡检机器人协同规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：构建巡检环境的数字孪生模型，通过点云建模技术对大型构件进行几何重建形成虚拟仿真环境，并集成动捕系统实时获取大型构件、扫描机器人及定位机器人的空间位置信息，实现物理巡检环境与虚拟模型的实时映射与交互； S200：定义双机协同机制，其中扫描机器人负责采集构件表面数据，定位机器人为扫描机器人提供全局坐标参考和路径指导，通过动捕系统实时纠正扫描机器人、定位机器人与大型构件之间的位置误差，并通过数字孪生模型对各机器人状态进行联合建模； S300：在数字孪生模型中，基于扫描机器人和定位机器人的状态信息模拟运动轨迹，并基于冲突预测模型预测扫描机器人与定位机器人之间以及机器人与大型构件之间的潜在碰撞风险； S400：设计耦合约束下的协同规划算法，构建多机运动规划与扫描视角规划的耦合模型，并基于耦合损失函数将路径优化与视角覆盖作为联合优化目标； S500：通过具身孪生智能驱动实现动态交互学习，在数字孪生虚实环境中，基于耦合模型和动捕系统的实时反馈，通过强化学习动态调整扫描机器人和定位机器人的路径与扫描视角，实现协同规划。

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