买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种农用无人机与电力设施冲突预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121092926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621628.8，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权一种农用无人机与电力设施冲突预测方法及系统是由王光东;黄浩;黄超;季东辉;童欣;顾赛婷;倪敏;景旭川;陈鹏;钱宸;刘晓菲设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农用无人机与电力设施冲突预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种农用无人机与电力设施冲突预测方法及系统，涉及智能作业技术领域，包括以下步骤：获取目标区域的环境感知数据，通过时间序列预测模型，并结合无人机的动力学约束条件，输出飞行预测轨迹集合；对飞行预测轨迹集合进行多尺度风险分析，动态调整飞行轨迹；对飞行轨迹进行分层规避控制，输出无人机的控制指令序列；本申请通过多尺度风险预测与分层控制，解决无人机轨迹偏差及碰撞风险问题。

本发明授权一种农用无人机与电力设施冲突预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种农用无人机与电力设施冲突预测方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的环境感知数据，通过时间序列预测模型，并结合无人机的动力学约束条件，输出飞行预测轨迹集合； 对飞行预测轨迹集合进行多尺度风险分析，动态调整飞行轨迹； 对飞行轨迹进行分层规避控制，输出无人机的控制指令序列； 所述获取目标区域的环境感知数据，通过时间序列预测模型，并结合无人机的动力学约束条件，输出飞行预测轨迹集合，具体如下： 获取无人机实时位置、速度与姿态数据，并构建局部环境点云； 将局部环境点云数据与预设电力线路GIS数据库进行匹配，实现感知结果与电网地理信息的对齐，从而构建环境状态模型，并提取任务约束条件； 根据环境状态模型，通过时间序列预测方法生成若干无人机未来任一时间段的轨迹，形成轨迹候选集； 对轨迹候选集进行动力学约束，得到最终的飞行预测轨迹集合； 所述对轨迹候选集进行动力学约束，得到最终的飞行预测轨迹集合，具体如下： 通过六自由度运动方程对轨迹候选集施加动力学约束，筛选得到满足物理可行性的初始轨迹集； 通过粒子滤波方法对初始轨迹进行递推预测，得到每个时间步的状态均值与协方差矩阵； 根据状态均值与协方差矩阵构建轨迹置信区间，对轨迹置信区间进行重复离散采样，生成每个时间步的边界点集合，得到轨迹在置信区间上的边界点集合； 将所有时间步边界点集合连接，形成每条轨迹的三维轨迹包络； 获取电力设施的三维几何模型，并将电力设施离散化为由线段、曲面或体素网格组成的障碍物集合； 将轨迹置信区间边界点集与障碍物集合进行比较，通过最近邻搜索算法，输出边界点与电力设施之间的最小空间距离，并记录轨迹的最近接近时间； 将最小空间距离与最近接近时间，通过线性加权法输出轨迹风险； 基于螺旋桨功率模型和电池放电曲线，输出每条初始轨迹的能耗，并根据轨迹偏离度和作业覆盖率，输出每条轨迹的任务偏差； 根据任务偏差和轨迹风险，以任务偏差最小化和轨迹风险最小化为目标进行筛选，得到最终的飞行预测轨迹集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网上海市电力公司，其通讯地址为：200122 上海市浦东新区源深路1122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。