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龙图腾网获悉中煤第五建设有限公司;中煤建设集团有限公司;中国矿业大学申请的专利一种电动抓岩机及其驱动与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121088402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511645563.0，技术领域涉及：E21D1/04；该发明授权一种电动抓岩机及其驱动与控制方法是由江军;范文博;曹超;宋培州;赵继云;张新房;杨晓信;杜峰;刘旭志;吕红娟设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动抓岩机及其驱动与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电动抓岩机及其驱动与控制方法，属于立井施工抓岩装备领域。电动抓岩机包括机架、变幅机构、抓斗机构、回转机构和提升机构；利用上位机控制抓斗电动缸执行抓料工作，对抓斗电动缸的S形速度曲线规划；抓斗机构按照S形速度曲线执行抓料，同时采集抓料过程中抓斗电动缸的信息，同时获取抓斗的最大抓料重量预测值；工作时实时进行工况判断，当最大抓料重量预测值小于初始抓料重量时判断抓斗机构工作状态为轻载，反之则判断抓斗机构工作状态为重载；如果出现重载，则需要对S形速度曲线进行重新规划，以保证工作的顺利进行。本发明基于工况识别与预测的速度控制和扭矩限制，从而减少运动过程对抓斗电动缸的冲击。

本发明授权一种电动抓岩机及其驱动与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电动抓岩机，其特征在于，包括吊盘6，通过吊盘6设有回转机构5，回转机构5上设有提升机构4，回转机构5下方连接有机架1，机架1通过变幅机构2活动连接有抓斗机构3； 机架1包括架体101，架体101顶部设有联接板103，架体101侧方上中下分别设有变幅机构铰接支座104、缓冲装置铰接支座105和变幅电动缸铰接支座106；变幅机构铰接支座104处的架体101上设有加强板102， 变幅机构2包括臂杆206，臂杆206的左端与抓斗机构3活动连接，臂杆206的右端与机架1的变幅机构铰接支座104活动连接；臂杆206的中部设有支撑轴202，臂杆206通过支撑轴202与变幅电动缸铰接支座106之间活动连接有变幅电动缸201； 抓斗机构3包括筒形外壳304，筒形外壳304内设有控制下方抓斗工作的抓斗电动缸305，抓斗电动缸305的下方通过耳盘306连接有组成抓斗的多个抓片303； 变幅电动缸201和抓斗电动缸305均为两个伺服电机驱动滚柱丝杠的结构； 抓斗机构3执行抓料动作时利用上位机对抓斗电动缸305进行速度规划、抓料重量感知、最大抓料重量预测和工况判断，从而根据实际工况调整抓斗电动缸305的速度规划，保证抓斗机构3正常工作的前提下减少运动过程对抓斗电动缸的冲击，保证抓斗电动缸305的使用寿命； 在抓斗机构3执行抓料之前进行抓斗电动缸305的S形速度曲线规划；通过计算出最大加速度、最大速度和加加速度规划S形速度曲线； 抓斗机构3中的抓斗电动缸305按照上位机规定的S形速度曲线执行抓料，同时采集抓料过程中抓斗电动缸305的信息：上位机根据内置编码器反馈的抓斗电动缸305的实时位移，微分计算得到抓斗电动缸305的实时速度，根据抓斗电动缸305内部电流传感器确定抓斗电动缸305的实时输出力； 上位机根据抓斗电动缸305的实时输出力和通过S形速度曲线确定的抓斗电动缸实时加速度计算出抓斗的实时抓料重量； 针对抓斗电动缸305规划的S形速度曲线包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速和减减速七个运动阶段，并通过最大速度、最大加速度、加速度的导数加加速度j和预设工作时间T确定。

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