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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利三维可调远程运动中心的串并联机器人系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121081124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511656898.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权三维可调远程运动中心的串并联机器人系统及其控制方法是由林生智;陈钰;晏丕松设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维可调远程运动中心的串并联机器人系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种三维可调远程运动中心的串并联机器人系统及其控制方法，所述控制方法包括：基于积分障碍李雅普诺夫函数，根据位置跟踪误差和预设的电机位置安全边界，计算第一控制分量；根据速度跟踪误差，计算第二控制分量；基于串并联机器人系统的动力学模型，根据期望速度值和期望加速度值，计算第三控制分量；基于所述第一控制分量、第二控制分量和第三控制分量，得到总控制指令；将所述总控制指令输出至各电机驱动元件，驱动电机运动。上述技术方案具有术中动态调整远程运动中心位置的能力，通过复合控制策略确保高精度轨迹跟踪和误差的严格有界性，显著提升手术安全性和操作灵活性。

本发明授权三维可调远程运动中心的串并联机器人系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种三维可调远程运动中心的串并联机器人系统的控制方法，其特征在于，所述串并联机器人系统包括：串联的三个关节模块，相互垂直设置，所述三个关节模块包括第一关节模块，第二关节模块以及第三关节模块，第一关节模块和第二关节模块的结构相同，每个关节模块包括平行设置的两个电机以及一个刚性连杆机构，所述刚性连杆机构用于将两个电机各自的平移自由度输出为关节模块的平移自由度和旋转自由度；第三关节模块包括第五电机以及手术工具；所述控制方法包括： S1：获取手术工具末端在当前周期的期望位姿； S2：基于所述串并联机器人系统的逆向运动学，将所述期望位姿解算为各电机驱动元件在当前周期的期望位置值，并基于所述期望位置值与历史周期的期望位置值，确定当前周期的期望速度值和期望加速度值； S3：实时获取各电机驱动元件的当前实际位置值和当前实际速度值； S4：计算当前周期的位置跟踪误差和速度跟踪误差； S5：基于积分障碍李雅普诺夫函数，根据所述位置跟踪误差和预设的电机位置安全边界，计算第一控制分量； S6：根据所述速度跟踪误差，计算第二控制分量； S7：基于所述串并联机器人系统的动力学模型，根据所述期望加速度值，计算第三控制分量； S8：基于所述第一控制分量、第二控制分量和第三控制分量，得到总控制指令； S9：将所述总控制指令输出至各电机驱动元件，驱动电机运动。

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