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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于雷达混合点与图像融合的三维目标检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511603722.0，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于雷达混合点与图像融合的三维目标检测方法和装置是由宋春毅;陈杰辉;艾福元;李泽程;谭雨晨;徐志伟设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达混合点与图像融合的三维目标检测方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供基于雷达混合点与图像融合的三维目标检测方法与装置。本申请提供的方法，包括：获取同一时间戳下采集的雷达点云数据和图像数据；基于所述雷达点云数据构建混合点云，基于所述混合点云提取雷达鸟瞰图特征；基于所述雷达点云数据、所述图像数据，确定图像鸟瞰图特征；基于通道注意力机制和空间注意力机制融合所述雷达鸟瞰图特征、图像鸟瞰图特征，得到综合特征，基于所述综合特征进行三维目标检测。本申请提供的方法和装置，用以解决现有方法中存在的雷达稀疏、图像融合不足及空间定位不准确等问题，显著增强三维目标检测的整体性能。

本发明授权基于雷达混合点与图像融合的三维目标检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达混合点与图像融合的三维目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取同一时间戳下采集的雷达点云数据和图像数据； 基于所述雷达点云数据构建混合点云，基于所述混合点云提取雷达鸟瞰图特征； 基于所述雷达点云数据、所述图像数据，确定图像鸟瞰图特征； 基于通道注意力机制和空间注意力机制融合所述雷达鸟瞰图特征、图像鸟瞰图特征，得到综合特征，基于所述综合特征进行三维目标检测； 所述融合所述雷达鸟瞰图特征、图像鸟瞰图特征，得到综合特征，包括： 将所述雷达鸟瞰图特征与所述图像鸟瞰图特征在通道维度上进行拼接，得到融合初始特征； 对所述融合初始特征分别进行全局平均池化和全局最大池化，得到第一池化特征和第二池化特征； 分别对所述第一池化特征和第二池化特征进行多层感知机处理，将处理结果相加后通过激活函数，得到通道注意力权重； 将所述通道注意力权重与所述融合初始特征进行逐通道加权，得到通道增强特征； 对所述通道增强特征应用空洞卷积，并通过卷积操作提取空间注意力权重； 将所述空间注意力权重与所述融合初始特征进行逐位置加权后，通过卷积操作提取融合特征，得到综合特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：316021 浙江省舟山市定海区浙大路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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