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龙图腾网获悉泉州云卓科技有限公司申请的专利基于视觉处理的无人机智能RTK惯导系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511617919.X，技术领域涉及：G01S19/32；该发明授权基于视觉处理的无人机智能RTK惯导系统及方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉处理的无人机智能RTK惯导系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于视觉处理的无人机智能RTK惯导系统及方法，涉及无人机定位技术领域。该基于视觉处理的无人机智能RTK惯导方法，通过获取设定无人机的卫星RTK信号数据、姿态时序数据以及运动环境图像时序数据；基于卫星RTK信号数据，分析初始三维位置坐标以及信号置信特征值；基于设定无人机的姿态时序数据，分析姿态综合稳定特征值；基于预训练的视觉环境感知模型，并结合运动环境图像时序数据，分析环境定位干扰特征值，本发明通过上述特征值对初始三维位置坐标进行修正处理，得到设定无人机的定位三维位置坐标，从而实现多源数据的自适应协同定位，进而保持定位结果稳定性，继而有效提升了无人机在复杂环境下的定位精度。

本发明授权基于视觉处理的无人机智能RTK惯导系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉处理的无人机智能RTK惯导方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取设定无人机的卫星RTK信号数据、姿态时序数据以及运动环境图像时序数据； 基于设定无人机的卫星RTK信号数据，分析设定无人机的初始三维位置坐标以及信号置信特征值； 基于设定无人机的姿态时序数据，分析设定无人机的姿态综合稳定特征值； 基于预训练的视觉环境感知模型，并结合运动环境图像时序数据，分析设定无人机的环境定位干扰特征值； 基于设定无人机的信号置信特征值、姿态综合稳定特征值、环境定位干扰特征值对初始三维位置坐标进行修正处理，得到设定无人机的定位三维位置坐标，其具体为： 基于设定无人机的信号置信特征值、姿态综合稳定特征值、环境定位干扰特征值，分析设定无人机的定位置信特征值，其具体公式如下： ；其中，依次为设定无人机的定位置信特征值、信号置信特征值、姿态综合稳定特征值、环境定位干扰特征值，、依次为数据库中存储的信号置信调节系数、姿态稳定调节系数、环境定位干扰调节系数，，为数据库中存储的交互调节系数； 基于设定无人机的定位置信特征值，并结合初始三维位置坐标，分析设定无人机的定位三维位置坐标。

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