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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利基于LIO相对位姿约束的PPK松组合定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621801.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于LIO相对位姿约束的PPK松组合定位方法及装置是由伍冠滨;游远;李广来;盛淼设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于LIO相对位姿约束的PPK松组合定位方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了基于LIO相对位姿约束的PPK松组合定位方法及装置，包括：基于后处理动态差分系统的固定解结果对激光惯性里程计系统进行对准处理确定出刚体变换矩阵；将坐标转换处理后的相邻历元间的相对位置信息作为后处理动态差分系统的历元间位置状态的运动学约束；构建包含多个连续历元的状态滑动窗口，基于后处理动态差分系统的观测模型以及运动学约束联合构建出图优化问题，确定出后处理动态差分系统的高置信度的模糊度参数，基于固定后的模糊度参数的位置信息作为观测量更新激光惯性里程计系统在全局坐标系下的位姿状态向量。通过PPK与LIO之间的双向信息融合机制，在复杂GNSS信号环境下显著提升了高精度定位系统的性能。

本发明授权基于LIO相对位姿约束的PPK松组合定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于LIO相对位姿约束的PPK松组合定位方法，其特征在于，所述PPK松组合定位方法包括： 基于后处理动态差分系统的固定解结果对激光惯性里程计系统进行初始对准处理，确定出激光惯性里程计系统的本地坐标系与后处理动态差分系统的全局坐标系之间的刚体变换矩阵； 基于所述刚体变换矩阵对所述激光惯性里程计系统输出的历元的位姿信息进行坐标转换处理，并将坐标转换处理后的相邻历元间的相对位置信息作为所述后处理动态差分系统的历元间位置状态的运动学约束； 构建包含多个连续历元的状态滑动窗口，基于后处理动态差分系统的观测模型以及所述运动学约束联合构建出图优化问题，在状态滑动窗口内对所述图优化问题求解同步确定出各历元的PPK位置状态及模糊度参数；其中，图优化问题中的节点为待估计的历元的PPK位置状态及模糊度参数，边为历元间位置状态之间的运动学约束； 对确定出所述后处理动态差分系统的高置信度的模糊度参数进行固定处理，基于固定后的模糊度参数的位置信息作为观测量更新所述激光惯性里程计系统在全局坐标系下的位姿状态向量； 所述基于后处理动态差分系统的固定解结果对激光惯性里程计系统进行初始对准处理，确定出激光惯性里程计系统的本地坐标系与后处理动态差分系统的全局坐标系之间的刚体变换矩阵，包括： 在GNSS信号质量良好以及所述后处理动态差分系统输出固定解结果所对应的时段中选取若干连续历元的PPK位置结果； 基于对应时间段内获取到的所述激光惯性里程计输出的本地坐标系下的历元的位姿信息以及若干连续历元的PPK位置结果之间的几何关系，确定出从本地坐标系到GNSS全局坐标系的所述刚体变换矩阵。

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