浙江大学李泽众获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于自运动流形的工件位姿确定方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061894B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511604868.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于自运动流形的工件位姿确定方法、设备及存储介质是由李泽众;曲巍崴;杨迪;李孟泽;张晓笑;李江雄;柯映林设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于自运动流形的工件位姿确定方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于自运动流形的工件位姿确定方法、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定待加工区域的离散点位姿阵列，根据机器人的运动学模型确定待放置工件在机器人的工作空间中的可放置空间，根据可放置空间以及离散点位姿阵列，确定待放置工件的多个可选放置位姿以及各可选放置位姿的自运动流形信息，根据各可选放置位姿以及各可选放置位姿的自运动流形信息，确定待放置工件的目标放置位姿。本申请可以实现工件摆放的自动化，提升工件摆放的效率，并提升后续机器人加工过程的操作性和适应性。
本发明授权基于自运动流形的工件位姿确定方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件位姿确定方法，其特征在于，包括： 确定待加工区域的离散点位姿阵列，所述离散点位姿阵列用于表征工件坐标系下待加工区域中各离散点的姿态，所述待加工区域包括：待放置工件的外形曲面以及机器人末端执行器的预定运动曲线； 根据所述机器人的运动学模型确定所述待放置工件在所述机器人的工作空间中的可放置空间，所述可放置空间为所述待放置工件在所述机器人的工作空间中可放置的位置点集合； 根据所述可放置空间以及所述离散点位姿阵列，确定所述待放置工件的多个可选放置位姿以及各可选放置位姿的自运动流形信息； 根据各可选放置位姿以及各可选放置位姿的自运动流形信息，确定所述待放置工件的目标放置位姿。
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