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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种针对狭小自然腔道的高精度刚柔耦合手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121059302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511631055.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种针对狭小自然腔道的高精度刚柔耦合手术机器人是由夏崇坤;张煊文;杨景睿;郑宇铨;陈明远;苗子健;彭子杰;吴文斌设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对狭小自然腔道的高精度刚柔耦合手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对狭小自然腔道的高精度刚柔耦合手术机器人，包括刚柔耦合臂、刚性管状杆和绳驱机构；该刚柔耦合臂的直径为2‑3mm，刚柔耦合臂包括刚性臂段和柔性臂段；该刚性臂段连接于刚性管状杆与柔性臂段之间，刚性臂段的两端之间设有绳驱控制转动的齿轮转动关节；该柔性臂段的末端安装有末端执行器，且柔性臂段的两端之间设有沿其臂长轨迹依次分离布置的多个绳驱转动关节，相邻绳驱转动关节的转动轴向相互垂直；该刚性管状杆远离刚柔耦合臂的一端与绳驱机构连接；该绳驱机构的多根驱动绳索穿过刚性管状杆分别与齿轮转动关节、以及多个绳驱转动关节绳驱连接；在采用此方案后，将可实现体积小、且可兼顾机械臂柔性及刚性需求的效果。

本发明授权一种针对狭小自然腔道的高精度刚柔耦合手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种针对狭小自然腔道的高精度刚柔耦合手术机器人，其特征在于， 包括刚柔耦合臂、刚性管状杆和绳驱机构； 所述刚柔耦合臂的直径为2-3mm，所述刚柔耦合臂包括刚性臂段和柔性臂段； 所述刚性臂段的一端与所述刚性管状杆的一端连接，所述刚性臂段的另一端与所述柔性臂段连接，所述刚性臂段的两端之间设有绳驱控制转动的齿轮转动关节； 所述柔性臂段远离所述刚性臂段的端部安装有末端执行器，且所述柔性臂段的两端之间设有沿其臂长轨迹依次分离布置的多个绳驱转动关节，相邻所述绳驱转动关节的转动轴向相互垂直； 所述刚性管状杆远离所述刚柔耦合臂的一端与所述绳驱机构连接； 所述绳驱机构的多根驱动绳索穿过所述刚性管状杆分别与所述齿轮转动关节、以及多个所述绳驱转动关节绳驱连接； 所述绳驱机构包括机架、以及设于所述机架上的多个绳驱单元，多个所述绳驱单元分别用于控制多条所述驱动绳索的收放状态； 所述刚性臂段包括刚性第一臂段和刚性第二臂段，所述刚性第一臂段的一端与所述刚性管状杆连接，所述刚性第一臂段的另一端通过所述齿轮转动关节与所述刚性第二臂段的一端转动连接，所述刚性第二臂段的另一端与所述柔性臂段连接； 所述柔性臂段包括沿其臂长轨迹依次分离布置的多个蛇骨关节，相邻所述蛇骨关节通过所述绳驱转动关节转动连接； 所述驱动绳索依次穿过所述刚性管状杆、所述刚性第一臂段、所述齿轮转动关节、所述刚性第二臂段、以及多个所述蛇骨关节，以使一部分所述驱动绳索与所述末端执行器绳驱连接，而其余所述驱动绳索与所述柔性臂段的末端绳驱连接； 所述齿轮转动关节包括第一齿轮板、第二齿轮板、连接杆和导绳部件； 两所述第一齿轮板设于所述刚性第一臂段的端部相对两侧； 两所述第二齿轮板设于所述刚性第二臂段的端部相对两侧，两所述第二齿轮板分别与两所述第一齿轮板啮合，两所述第二齿轮板与两所述第一齿轮板的啮合位置变化用于实现所述齿轮转动关节的转动； 两所述连接杆的一端分别与两所述第一齿轮板的齿轮轴向中心转动连接，两所述连接杆的另一端分别与两所述第二齿轮板的齿轮轴向中心转动连接； 所述导绳部件与两所述连接杆连接； 穿过所述刚性第一臂段的所述驱动绳索，在穿过所述导绳部件后，再穿过所述刚性第二臂段； 所述刚柔耦合臂设有执行器过绳通道和臂段过绳通道； 所述执行器过绳通道、以及所述臂段过绳通道均依次穿过所述刚性第一臂段、所述导绳部件、所述刚性第二臂段、以及多个所述蛇骨关节； 一部分所述驱动绳索分别穿过多条所述执行器过绳通道，并与所述末端执行器绳驱连接； 其余所述驱动绳索分别穿过多条所述臂段过绳通道，并与所述柔性臂段的末端绳驱连接； 所述末端执行器包两个转动连接的夹爪； 一条所述驱动绳索的一端穿过一条所述执行器过绳通道，然后绕过一个所述夹爪的转动连接部位，并穿过另一条所述执行器过绳通道，以使得此所述驱动绳索的两端分别与两个所述绳驱单元连接，且此所述驱动绳索与此所述夹爪的转动连接部位连接固定； 另一条所述驱动绳索的一端穿过一条所述执行器过绳通道，然后绕过另一个所述夹爪的转动连接部位，并穿过另一条所述执行器过绳通道，以使得此所述驱动绳索的两端分别与另外两个所述绳驱单元连接，且此所述驱动绳索与此所述夹爪的转动连接部位连接固定。

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