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龙图腾网获悉厦门大学附属第一医院(厦门市第一医院、厦门市红十字会医院、厦门市糖尿病研究所)申请的专利融合深度学习与动态校准的脊柱外科手术机械臂精准调控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121059291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511620703.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权融合深度学习与动态校准的脊柱外科手术机械臂精准调控系统是由芮钢;孙乃坤;胡宝山;林光勋设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合深度学习与动态校准的脊柱外科手术机械臂精准调控系统在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术领域，揭露了一种融合深度学习与动态校准的脊柱外科手术机械臂精准调控系统，所述系统包括：数字孪生体构建模块，用于构建目标对象的动态脊柱数字孪生体；运动路径分析模块，用于生成机械臂的规划运动路径；粗级调控模块，用于当路径误差不小于预设第一阈值时，计算机械臂的平移向量和旋转向量，执行机械臂的粗级调控；精级调控模块，用于当路径误差小于第一阈值且不小于预设第二阈值时，计算机械臂的刚度系数，执行机械臂的精级调控；微米级调控模块，用于当路径误差小于第二阈值且不小于预设安全阈值时，计算微动平台所需的脉冲电压，执行机械臂的微米级调控。本发明可以提升脊柱外科手术机械臂的控制精度和安全性。

本发明授权融合深度学习与动态校准的脊柱外科手术机械臂精准调控系统在权利要求书中公布了：1.一种融合深度学习与动态校准的脊柱外科手术机械臂精准调控系统，其特征在于，所述融合深度学习与动态校准的脊柱外科手术机械臂精准调控系统包括： 数字孪生体构建模块，用于获取目标对象的多模态数据，其中，所述多模态数据包括CT影像数据、三维点云数据以及器械接触力数据，以构建所述目标对象的动态脊柱数字孪生体； 运动路径分析模块，用于根据所述动态脊柱数字孪生体，计算所述目标对象对应脊柱的动态形变场，以生成所述脊柱对应机械臂的规划运动路径； 粗级调控模块，用于获取所述机械臂的实时运动路径，并计算所述实时运动路径和所述规划运动路径的路径误差，当所述路径误差不小于预设的第一阈值时，计算所述机械臂的平移向量和旋转向量，以生成所述机械臂的位姿校准指令，根据所述位姿校准指令，执行所述机械臂的粗级调控； 精级调控模块，用于当所述路径误差小于所述第一阈值且不小于预设的第二阈值时，计算所述机械臂的刚度系数，根据所述刚度系数，确定所述机械臂的位移补偿量，以生成所述机械臂的阻抗校准指令，根据所述阻抗校准指令，执行所述机械臂的精级调控，其中，所述当所述路径误差小于所述第一阈值且不小于预设的第二阈值时，计算所述机械臂的刚度系数，包括：提取所述机械臂对应多模态数据的CT灰度值和骨-器械接触力，根据所述CT灰度值，分析所述机械臂对应脊柱区域的当前区域骨密度，根据所述当前区域骨密度、其中，所述骨-器械接触力以及所述路径误差，计算所述机械臂的刚度系数，所述根据所述刚度系数，确定所述机械臂的位移补偿量，包括：根据所述刚度系数，分析所述机械臂的阻尼系数，结合所述阻尼系数和所述刚度系数，拟合所述机械臂的阻抗模型，根据所述机械臂对应的路径误差，通过所述阻抗模型，计算所述机械臂的静态补偿量，确定所述机械臂对应目标对象的呼吸运动规律，根据所述呼吸运动规律和所述静态补偿量，分析所述机械臂的位移补偿量，其中，所述通过所述阻抗模型，计算所述机械臂的静态补偿量，包括：通过所述阻抗模型，计算所述机械臂的机械臂外力，根据所述机械臂外力和所述机械臂对应的刚度系数，计算所述机械臂的静态位移，基于所述静态位移，确定所述机械臂的静态补偿量； 微米级调控模块，用于当所述路径误差小于所述第二阈值且不小于预设安全阈值时，计算所述机械臂对应微动平台所需的脉冲电压，以生成所述机械臂的微米级校准指令，根据所述微米级校准指令，执行所述机械臂的微米级调控，其中，所述当所述路径误差小于所述第二阈值且不小于预设安全阈值时，计算所述机械臂对应微动平台所需的脉冲电压，包括：确定所述机械臂对应机械臂坐标系和所述微动平台的微动平台坐标系的映射系数，根据所述路径误差和所述映射系数，确定所述机械臂所需要补偿的位移量，分析所述微动平台的位移-电压线性关系，以确定所述微动平台的位移-电压转换系数，根据所述位移-电压转换系数和所述位移量，确定所述微动平台的脉冲电压。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学附属第一医院(厦门市第一医院、厦门市红十字会医院、厦门市糖尿病研究所)，其通讯地址为：361003 福建省厦门市思明区镇海路55号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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