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龙图腾网获悉山东栋梁科技设备有限公司申请的专利一种用于生产线的AGV路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121052484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511598979.1，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种用于生产线的AGV路径规划方法及系统是由保生强;孙怀华;买买提艾力·吐尔洪;刘翠莲;蒋作栋;王亮亮;刁秀珍;董尚奎设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于生产线的AGV路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于AGV小车路径规划技术领域，具体涉及一种用于生产线的AGV路径规划方法及系统，其方法包括：获取包括AGV单次运输任务的瞬时速度序列、规划速度序列、当前剩余电量与本次负载质量、额定负载、安全电量，计算被划分为多个地块的仓库区域中AGV所在的当前地块权重；得到当前通行阻力；计算电量风险因子；综合AGV的负载情况与电量风险，计算情境通行成本，并基于相邻地块间的几何距离及情境通行成本的波动状况，计算综合成本，获得最优路径；将最优路径进行轨迹插值，生成平滑运动轨迹以控制AGV行驶，向中央调度系统反馈运行数据以实现优化。本发明解决了现有技术路径规划效率低、能耗高的技术问题。

本发明授权一种用于生产线的AGV路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于生产线的AGV路径规划方法，其特征在于，包括： 获取包括AGV单次运输任务的瞬时速度序列、规划速度序列、当前剩余电量、本次负载质量、额定负载、安全电量，基于根据当前时刻的规划速度与瞬时速度的差异计算出的瞬时通行阻力，根据瞬时通行阻力同历史通行阻力之间的差异，计算被划分为多个地块的仓库区域中AGV所在的当前地块权重； 利用当前地块权重对历史通行阻力与瞬时通行阻力进行动态加权平均，得到当前通行阻力；将当前剩余电量与安全电量的差异记为电量风险因子； 综合AGV的负载情况与电量风险，计算情境通行成本，并基于相邻地块间的几何距离及情境通行成本的波动状况，计算任意相邻地块间的综合成本，采用路径搜索方法计算最小的累计综合成本，获得最优路径； 将最优路径进行轨迹插值，生成平滑运动轨迹以控制AGV行驶，向中央调度系统反馈运行数据以实现优化； 情境通行成本满足以下表达式：；式中，为地块k对应的情境通行成本；为地块k的当前通行阻力；为本次负载质量，为额定负载，其值为大于零的常数；为地块k的电量风险因子；为自然指数函数； 计算任意相邻地块间的综合成本，包括：获得AGV从地块k到其任意相邻地块z的几何距离，并计算地块k和地块z分别对应的情境通行成本，基于地块z自身的情境通行成本与地块k和地块z之间的情境通行成本的绝对差值的和，计算AGV从地块k到地块z的组合成本，记为目标组合成本；将目标组合成本与几何距离相乘，得到AGV从地块k到地块z的综合成本。

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