北京东方瑞丰航空技术有限公司吴成岳获国家专利权
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龙图腾网获悉北京东方瑞丰航空技术有限公司申请的专利一种基于变化率反馈调节的操纵负荷摩擦力模拟方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121051874B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511287892.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种基于变化率反馈调节的操纵负荷摩擦力模拟方法、系统、设备及介质是由吴成岳;杨雅雲;蔡向群设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于变化率反馈调节的操纵负荷摩擦力模拟方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于变化率反馈调节的操纵负荷摩擦力模拟方法、系统、设备及介质，方法包括：获取飞行模拟机的电机产生的速度并进行归一化处理；将归一化处理后的速度进行优化处理及误差和误差微分处理；之后进行PID控制输出计算，得到比例项和微分项；采用滑移率限制器计算修正因子并用于调整比例项和微分项；采用调整后的比例项和微分项计算归一化摩擦力，并转换为实际摩擦力。本发明的方法能够根据实际运行状态自动调整摩擦力模型参数，无需人工干预，大幅减少了调试工作量；通过动态参数调节，在稳定时使用更激进的参数设置，实现更快的摩擦力换向，同时在操纵负荷系统趋于不稳定时自动放宽参数可确保稳定性。
本发明授权一种基于变化率反馈调节的操纵负荷摩擦力模拟方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于变化率反馈调节的操纵负荷摩擦力模拟方法，其特征在于，所述方法包括步骤： S1.获取飞行模拟机的电机产生速度； S2.对所述速度进行归一化处理； S3.将归一化处理后的速度进行优化处理及误差和误差微分处理，具体包括： S31.采用指数曲线混合方法处理归一化后的速度，得到处理值，所用的计算公式为：，其中 ，式中，为指数曲线函数，为指数曲线的参数，为已知量； S32.采用计算当前周期的误差和微分值，所述误差和微分值的计算公式分别为： ； ，式中，是上一周期的误差； S33.对微分值进行低通滤波，得到速度微分值； S4.对经误差及误差微分处理得到的误差及速度微分值进行PID控制输出计算，得到比例项和微分项； S5.采用滑移率限制器计算修正因子； S6.采用修正因子调整比例项和微分项； S7.采用调整后的比例项和微分项计算归一化摩擦力，并转换为实际摩擦力。
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