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龙图腾网获悉广州广日股份有限公司研究院申请的专利机器人集群控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121050463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511586736.6，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权机器人集群控制方法是由于滨;蔡越;朱益霞;吴宾;冯小童;方建生设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人集群控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人集群控制方法，通过机器人集群采集局部环境数据并发送至边缘终端，同时边缘终端获取全局环境数据。基于对全局和局部环境数据进行深度分析处理，边缘终端能够精准地识别出环境中的动态目标及其详细的动态信息。基于这些信息，边缘终端确定机器人任务，并从机器人集群中挑选出最适合执行任务的目标机器人，避免了任务的盲目分配。进一步地，边缘终端基于机器人任务为目标机器人生成任务执行信息，使得目标机器人能够按照指令行动。本申请极大地提升了多机器人系统的全局规划能力，使机器人集群在复杂环境下能够迅速、高效地做出响应，实现紧密协同作业，显著提高了多机器人系统应对复杂任务的能力和执行效率。

本发明授权机器人集群控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人集群控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 机器人集群的若干个机器人采集若干局部环境数据，将所述若干局部环境数据发送至边缘终端； 所述边缘终端获取全局环境数据以及所述若干局部环境数据； 所述边缘终端基于所述全局环境数据和所述若干局部环境数据，生成全局环境模型；基于所述全局环境模型识别动态目标以及所述动态目标的动态信息；根据所述动态目标的动态信息确定机器人任务，并确定所述机器人集群中执行所述机器人任务的目标机器人； 所述边缘终端基于所述机器人任务，生成所述目标机器人的任务执行信息；将所述任务执行信息发送给所述目标机器人； 所述目标机器人基于所述任务执行信息执行所述机器人任务； 所述机器人集群的若干个机器人采集的若干局部环境数据，将所述若干局部环境数据发送至边缘终端的步骤，包括： 机器人集群的若干个机器人采集若干局部环境数据； 当识别所述若干局部环境数据具有预设特征时，所述若干个机器人将所述若干局部环境数据发送至边缘终端； 当识别所述若干局部环境数据不具有预设特征时，所述若干个机器人基于所述若干局部环境数据确定待执行任务，并执行所述待执行任务； 所述边缘终端基于所述全局环境数据和所述若干局部环境数据，生成全局环境模型；基于所述全局环境模型识别动态目标以及所述动态目标的动态信息；根据所述动态目标的动态信息确定机器人任务，并确定所述机器人集群中执行所述机器人任务的目标机器人的步骤，还包括： 所述边缘终端监测自身运算负载； 当所述运算负载超过预设阈值时，所述边缘终端将待运算任务拆分为若干子运算任务；其中，所述待运算任务是指基于所述全局环境数据和所述若干局部环境数据，生成全局环境模型；基于所述全局环境模型识别动态目标以及所述动态目标的动态信息；根据所述动态目标的动态信息确定机器人任务，并确定所述机器人集群中执行所述机器人任务的目标机器人的运算任务； 所述边缘终端确定所述机器人集群中处于闲置状态的机器人，将至少部分所述子运算任务分配给所述闲置状态的机器人； 所述闲置状态的机器人处理所述子运算任务得到运算结果，将所述运算结果发送给所述边缘终端； 所述边缘终端接收所述运算结果，基于所述运算结果完成所述待运算任务，以确定机器人任务并所述机器人集群中执行所述机器人任务的目标机器人。

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