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龙图腾网获悉成都锦发边缘智能科技有限公司申请的专利一种虚实场景融合的移动型机器人三维训练环境重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511215145.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种虚实场景融合的移动型机器人三维训练环境重建方法是由闵圣捷;邱亮;李海艳;睢漾豪设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚实场景融合的移动型机器人三维训练环境重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种虚实场景融合的移动型机器人三维训练环境重建方法，包括利用搭载多传感器的移动机器人在真实场景中采集真实场景数据，并针对该真实场景数据进行预处理，形成预处理数据；基于上述步骤中生成的预处理数据进行建模，生成真实三维场景模型以及在仿真软件中构建高保真机器人的多层次物理模型，并对其物理参数进行设置和矫正，构建机器人模型等步骤。本发明通过多传感器采集真实场景数据并生成高精度三维场景模型，同时构建高保真机器人物理模型，实现虚实融合环境的精准还原。

本发明授权一种虚实场景融合的移动型机器人三维训练环境重建方法在权利要求书中公布了：1.一种虚实场景融合的移动型机器人三维训练环境重建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用搭载多传感器的移动机器人在真实场景中采集真实场景数据，并针对该真实场景数据进行预处理，形成预处理数据； S2、基于步骤S1中生成的预处理数据进行建模，生成真实三维场景模型； S3、在仿真软件中构建高保真机器人的多层次物理模型，并对其物理参数进行设置和矫正，构建机器人模型； S4、在生成的真实三维场景模型基础上，导入虚拟物体模型和构建好的机器人模型，通过坐标对齐功能使虚拟物体、机器人模型与真实三维场景精确对齐，并对虚拟物体模型和机器人模型的物理参数进行设置； S5、对环境要素的各参数进行参数化建模，形成虚实融合三维训练环境； S6、将机器人模型在构建的虚实融合三维训练环境中进行训练及迭代更新； 步骤S1中所述的真实场景数据至少包括激光雷达点云数据、RGB-D相机图像数据、IMU惯性测量数据及地面材质数据；其中，对激光雷达点云数据进行预处理是要去除噪声点和离群点，对RGB-D图像数据进行预处理是要利用针孔相机模型对其进行径向畸变校正，对地面材质数据进行预处理是对其进行标准化处理；所述“去除噪声点和离群点”采用统计滤波算法来去除噪声点；所述统计滤波算法来去除噪声点的条件为：当某点p的邻域点集为标准差倍数的1.5时，则判定为噪声点并剔除。

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