中国人民解放军96901部队马肸获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军96901部队申请的专利一种火箭姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028823B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510941800.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种火箭姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质是由马肸设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种火箭姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及飞行器控制技术领域，公开了一种火箭姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：采集火箭姿态动力学系统的状态信号；基于状态信号设计对应的非线性扩张状态观测器，非线性扩张状态观测器用于实时估计姿态动力学模型中的干扰与不确定项；基于姿态动力学模型和估计得到的干扰与不确定项，设计双幂次趋近律滑模控制器，控制器被配置为在有限时间内实现滑模变量及其一阶导数的无抖振收敛；通过非线性扩张状态观测器和双幂次趋近律滑模控制器对目标火箭的姿态进行控制。本申请能够有效抑制干扰，在复杂干扰环境下对火箭进行快速、精确控制，解决传统线性反馈控制技术在强干扰及大初始偏差条件下控制精度与响应速度有限的问题。
本发明授权一种火箭姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种火箭姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 采集火箭姿态动力学系统的状态信号； 基于所述状态信号设计对应的非线性扩张状态观测器，所述非线性扩张状态观测器用于实时估计姿态动力学模型中的干扰与不确定项； 基于所述姿态动力学模型和估计得到的干扰与不确定项，设计双幂次趋近律滑模控制器，所述双幂次趋近律滑模控制器被配置为在有限时间内实现滑模变量及其一阶导数的无抖振收敛；其中，双幂次趋近律滑模控制器为： ； 式中，为等效舵偏角，表示实现期望姿态调整所需的舵面偏转角度；、、、、为火箭动力学模型中的系数，与火箭的物理特性相关；为姿态角偏差，表示当前姿态角与期望姿态角之间的差异；为姿态角速度偏差，表示当前姿态角速度与期望姿态角速度之间的差异；为姿态角偏差的变化率，反映姿态偏差的变化趋势； 通过所述非线性扩张状态观测器和所述双幂次趋近律滑模控制器对目标火箭的姿态进行控制。
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